序
Edito
前言
第1章基本运动术语
1.1标量
1.2向量
1.3弧度
1.4运动
1.5惯量、动量、力和转矩
1.5.1惯量
1.5.2动量
1.5.3推力
1.5.4转矩
1.6静摩擦——静态阻力
1.6.1滑动摩擦
1.6.2粘滞摩擦力
1.7刚度和弹性模量
1.8机械共振
1.9功
1.10功率
第2章运动机械
2.1离合器
2.1.1最简单的离合器
2.1.2轴向离合器
2.1.3离合器小结
2.2抱闸
2.3齿轮组和齿轮驱动
2.3.1齿轮类型
2.4齿隙
2.4.1谐波齿轮
2.5减速器
2.6链条
2.6.1链轮和链子
2.7传动带和带传动
2.7.1传动带
2.7.2带传动
2.8轴联接器
2.9凸轮
2.9.1凸轮跟随器
2.10滑轮组
2.10.1定滑轮
2.10.2复合滑轮
2.11曲柄
2.12直线执行器
2.12.1动力丝杠
2.12.2滚珠丝杠
2.12.3滚珠丝杠的螺距
导程
2.13轴承基础
2.14润滑剂
2.14.1油脂
2.14.2固态润滑剂
第3章电磁
3.1电磁场和磁通量
3.2磁通密度
3.3磁场中导体的机械受力
3.4电机设计的目标
3.5磁路
3.6气隙
3.6.1饱和度
3.7转矩生成
3.8转矩大小
3.9输出功率
3.10能量转换
3.11等效电路
3.12机器零负载状态
3.13机器带载状态
3.14理想机器分析的结果
3.15电机的转矩和反电动势
运动控制技术与应用目录第4章电机——动力装置
4.1简介
4.2电机分类
4.3直流电机
4.3.1直流电机的结构
4.3.2法拉第定律
4.3.3换向——带集电环的单绕组
4.3.4换向——带换向器的单绕组
4.3.5换向——带换向器的三绕组
4.3.6转矩和转矩常数
4.3.7一些方程式
4.3.8电机运行特性
4.3.9动态特性
4.4无刷直流电机(BLDC)
4.4.1无刷直流电机的结构
4.4.2工作原理
4.4.3换向顺序
4.5感应电机
4.5.1笼型感应电机结构
4.5.2旋转磁场
4.5.3定子的旋转磁场速度
4.5.4定子中旋转磁场的大小
4.5.5转差
4.5.6转矩的产生
4.5.7感应电机转矩——速度曲线
4.6步进电机
4.6.1磁阻转矩
4.6.2步进电机的基本类型
4.6.3步进方案
第5章反馈装置
5.1反馈功能
5.1.1分辨率
5.1.2精确度
5.1.3可重复性
5.1.4分辨率、精度、可重复性小结
5.2同步机
5.3无刷旋转变压器
5.4有刷旋转变压器
5.5无刷旋转变压器模式形态
5.5.1接收模式旋转变压器——反馈相位角
5.5.2发送模式旋转变压器——反馈比率
5.5.3发送模式旋转变压器的优点
5.5.4发送和接收模式旋转变压器
总结
5.5.5多速或多极旋转变压器
5.5.6旋转变压器的局限性
5.6光学编码器
5.6.1光学增量编码器
5.6.2绝对光学编码器(单圈)
5.6.3多圈绝对值编码器
5.6.4绝对编码器总结
5.7光学编码器的局限
5.8绝对编码器界面协议
5.8.1并行输出
5.8.2串行输出
5.9编码器分辨率和电机最大速度
第6章伺服
6.1伺服的概念
6.2伺服系统
6.3负载
6.4稳定性
6.4.1带宽的概念
6.4.2带宽和相位移
6.4.3相位移和闭环控制
6.4.4相位移和多环调节
6.4.5带宽——实际的考虑
6.5功率装置
6.6反馈装置
6.7典型3环串级调节伺服系统
6.7.1全部控制环
6.7.2伺服环的补偿
6.8整定控制系统
6.8.1整定电流环
6.8.2整定速度环
6.8.3整定位置环
6.8.4整定PI补偿器
6.8.5积分增益的实际考虑
6.8.6速度前馈（VFF）和跟随误差
附录A
A.1闭环控制系统
A.2简单控制系统
A.2.1闭环增益GH的重要性
A.2.2最佳控制系统的总结
A.3补偿器——PID控制
模拟
A.3.1伺服系统中的PID控制
A.4气隙
A.5感应电机等效电路
A.6发送模式旋转变压器电压输出波形
A.6.1多速或多极旋转变压器
A.7解析转换器(RDC)分辨率图表
A.7.1单速旋转变压器的最大速度
A.7.2多极旋转变压器的最大速度
A.8统计学中的精确度和可重复性
A.9大惯量负载振动的抑制
A.9.1问题的提出
A.9.2解决方案
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