小型智能机器人制作全攻略（第4版）
第一部分 机器人制作中的科学与技术
第1章 欢迎来到机器人的精彩世界
1.1 制作机器人的乐趣
1.2 为什么制作机器人
1.2.1 机器人技术是现代科技的基石
1.2.2 机器人技术可以作为职业生涯的一块敲门砖
1.2.3 机器人救援技术
1.2.4 最重要的一点，机器人实在是太好玩了
1.3 模块化制作方式
1.4 成本更低，机器人更好
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第1章 欢迎来到机器人的精彩世界
1.1 制作机器人的乐趣
1.2 为什么制作机器人
1.2.1 机器人技术是现代科技的基石
1.2.2 机器人技术可以作为职业生涯的一块敲门砖
1.2.3 机器人救援技术
1.2.4 最重要的一点，机器人实在是太好玩了
1.3 模块化制作方式
1.4 成本更低，机器人更好
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Gordon McComb，从事着一家联合周刊的计算机和高科技类专栏文章的写作工作，著有65本书，并维护者一个机器人制作的热门网站。
臧海波，网名“digi01”，是国内资深创客，也是《无线电》杂志作者。在网络上有一定知名度和号召力，被爱好者称为“机器人DIY界的元老”。在《无线电》杂志上长期连载机器人制作、音频DIY等门类的文章，并参与翻译《爱上制作》系列图书。
臧海波，网名“digi01”，是国内资深创客，也是《无线电》杂志作者。在网络上有一定知名度和号召力，被爱好者称为“机器人DIY界的元老”。在《无线电》杂志上长期连载机器人制作、音频DIY等门类的文章，并参与翻译《爱上制作》系列图书。
《小型智能机器人制作全攻略（第4版）》是小型智能机器人制作的资料宝典，通过实例讲解，告诉你制作机器人需要掌握的综合知识，内容翔实，通俗易懂。初学者可以边玩边学，了解小型智能机器人设计、制作和使用的技巧。有一定制作经验的爱好者也可以从《小型智能机器人制作全攻略（第4版）》中“淘”到不少好点子。
这本《小型智能机器人制作全攻略（第4版）》意在启发你使用不同的组件来构建机器人，你可以按自己喜欢的方式把书里介绍的模块化的项目加以组合，创建出各种形状和尺寸、高度智能化的机器人。
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第一部分 机器人制作中的科学与技术
第1章 欢迎来到机器人的精彩世界
1.1 制作机器人的乐趣
1.2 为什么制作机器人
1.2.1 机器人技术是现代科技的基石
1.2.2 机器人技术可以作为职业生涯的一块敲门砖
1.2.3 机器人救援技术
1.2.4 最重要的一点，机器人实在是太好玩了
1.3 模块化制作方式
1.4 成本更低，机器人更好
1.5 需要掌握的技术
1.5.1 电子学背景
1.5.2 编程经验
1.5.3 机械经验
1.5.4 手工技能
1.5.5 两个非常重要的技能
1.6 自制、套件或者成品
1.6.1 自己制作
1.6.2 成品机器人
1.6.3 套件或零件
1.6.3.1 VE×机器人设计系统
1.6.3.2 Lynxmotion舵机制作套件
1.6.3.3 Bioloid机器人套件
1.6.3.4 Pitsco/FIRST机器人FTC套件
1.6.4 与你的技能相称的项目
1.7 像机器人设计师那样思考
第2章 机器人的构造
2.1 固定与移动式机器人
2.2 自动与遥控式机器人
2.3 人工与自主机器人
2.4 那么，机器人到底是什么
2.5 机器人的身体
2.5.1 机器人的尺寸、形状和样式
2.5.1.1 乌龟或桌面机器人
2.5.1.2 小车机器人
2.5.1.3 步行机器人
2.5.1.4 手臂和夹持器
2.5.1.5 机器人和类人型机器人
2.5.2 骨骼结构
2.5.3 骨头和肉——木头、塑料或金属
2.6 运动系统
2.6.1 车轮
2.6.2 履带
2.6.3 腿
2.7 动力系统
2.7.1 电池的种类
2.7.2 其他动力来源
2.8 传感器
2.8.1 触觉
2.8.2 光线和声音
2.8.3 嗅觉和味觉
2.8.4 遥感
2.8.5 倾斜、运动、定位
2.9 输出设备
2.10 “机器人”名称的由来
第3章 准备材料
3.1 电子配套材料商店
3.2 在线电子经销商
3.3 使用FindChips.com查找元件
3.4 专业在线机器人零售商
3.5 业余爱好和模型商店
3.6 工艺用品商店
3.7 五金和家装材料商店
3.8 电子制造商的样品
3.9 上网查找你需要的材料
3.10 有计划的一次性采购
3.11 令人难忘的剩余物资商店
3.12 从专业商店购买材料
3.13 回收：利用现有资源
3.14 做事情有条理
3.14.1 小材料的收纳柜
3.14.2 大型储存柜
3.14.3 工具箱和背包
3.14.4 保管好你的存货清单
3.14.5 特别的储存方案
第二部分 制作机器人
第4章 安全第一（永远放在首位）
4.1 操作安全
4.2 电池安全
4.3 焊接安全
4.4 防火安全
4.5 防止静电损害
4.5.1 静电放电的问题
4.5.2 使用防静电腕带
4.5.3 保存静电敏感元件
4.5.3.1 合适的服装可以减小静电
4.5.3.2 使用接地的焊接工具
4.6 用电安全
4.7 急救
4.7.1 眼睛伤害的急救
4.7.2 电击伤害的急救
4.8 利用常识，并享受你的爱好
第5章 制作机器人的身体——基本知识
5.1 选择合适的制作材料
5.1.1 木头
5.1.2 塑料
5.1.3 金属
5.1.4 轻质复合材料
5.2 评论：选择正确的材料
5.3 用“身边”的材料制作机器人
5.4 制作机器人的基本工具
5.4.1 卷尺
5.4.2 螺丝刀
5.4.3 锤子
5.4.4 钳子
5.4.5 钢锯
5.4.6 电钻
5.4.7 钻头
5.4.8 螺丝批头
5.4.9 雕刻刀
5.4.10 套筒螺丝刀
5.5 可选工具
5.6 五金用品
5.6.1 螺丝和螺母
5.6.2 垫片
5.6.3 支架
5.7 准备一个工作室
第6章 机械加工技术
6.1 重中之重：眼镜与耳朵的保护
6.2 计划、起草、测量、标记
6.3 材料的钻孔
6.3.1 选择正确的钻头
6.3.2 选择合适的速度
6.3.3 保养好钻头的卡盘
6.3.4 控制钻孔的深度
6.3.5 钻孔的垂直校正
6.3.6 使用夹具和台钳
6.3.7 钻孔窍门
6.4 材料的切割
6.4.1 注意安全
6.4.2 使用锯的窍门
6.4.3 限制切割深度
6.4.4 其他金属切割方法
6.5 使用手持电动工具
6.5.1 工具的安全
6.5.2 工具的保养
6.5.3 使用常识
6.6 使用气动工具提高工作效率
第7章 木头的加工
7.1 硬木和软木的区别
7.2 木板与胶合板
7.2.1 使用胶合板
7.2.2 使用木板
7.2.3 常见木板规格
7.2.4 中密度纤维板
7.3 木工技巧
7.3.1 切割一个底盘
7.3.1.1 多边形底盘的加工
7.3.1.2 去除更多的角
7.3.1.3 制作轮框
7.3.2 框架的切割
7.3.2.1 正确的测量
7.3.2.2 组装框架
7.3.3 木头的钻孔
7.3.3.1 使用垫板
7.3.3.2 调节钻孔的速度
7.3.4 木头的打磨
7.3.4.1 粗磨和休整
7.3.4.2 砂纸
7.3.4.3 油漆
第8章 制作木制结构的移动平台
8.1 制作底盘
8.1.0 切割和钻孔
8.2 安装电动机
8.3 安装车轮
8.4 安装球形万向轮
8.5 PlyBot的使用
8.6 其他方式
第9章 塑料的加工
9.1 常见塑料的种类
9.2 最适合用于机器人的塑料
9.3 哪里去买塑料
9.4 硬质发泡PVC的特性
9.4.1 发泡PVC的优点
9.4.2 选择板材的厚度
9.5 怎么切割塑料
9.5.1 裁切技巧
9.5.2 用锯切割
9.6 怎么给塑料钻孔
9.6.1 先定位再扩孔
9.6.2 电动工具的转速
9.7 制作塑料底盘
9.7.1 参考木制底盘的设计
9.7.2 直线切割制作底盘
9.8 制作塑料框架
9.9 如何使塑料弯曲定型
9.10 如何将塑料的边沿打磨光滑
9.11 如何黏合塑料
9.11.1 使用液状黏合剂
9.11.2 使用家用黏合剂
9.12 使用热胶枪加工塑料
9.13 如何给塑料上漆
9.14 家用塑料制品制作机器人
第10章 制作塑料结构的移动平台
10.1 制作底盘
10.2 安装电动机
10.3 安装车轮
10.4 安装球形万向轮
10.5 使用PlastoBot
10.6 更改PlastoBot的设计
第11章 金属的加工
11.1 适合制作机器人的金属种类
11.1.1 铝
11.1.2 钢
11.1.3 铜
11.1.4 锌和锡
11.2 测量金属的厚度
11.3 什么是热处理
11.4 哪里去买金属材料
11.5 机器人常用金属
11.6 家装商店里的金属材料
11.6.1 铝型材
11.6.2 加强板
11.6.3 钢管和角铁
11.6.4 EMT管子
11.7 工艺和业余爱好商店里的金属材料
11.8 金属加工技术
11.8.1 切割底盘
11.8.2 切割厚金属板
11.8.3 切割薄金属板
11.8.4 切割框架
11.8.4.1 使用短锯和斜锯架
11.8.4.2 制作箱式框架
11.8.5 给金属钻孔
11.8.5.1 冲定位坑
11.8.5.2 使用钻孔油
11.8.5.3 使用钻床
11.8.5.4 给金属攻丝
11.8.6 弯曲金属
11.8.7 修整金属
11.8.7.1 使用金属锉
11.8.7.2 使用砂纸
11.8.7.3 金属上漆
第12章 制作金属结构的移动平台
12.1 制作底盘
12.1.1 准备材料
12.1.2 钻孔
12.1.3 组装条带和钉接板
12.1.4 安装舵机支架
12.1.5 安装万向轮
12.1.6 安装舵机和车轮
12.2 使用TinBot
第13章 装配技术
13.1 螺丝、螺母和其他紧固件
13.1.1 紧固件的尺寸
13.1.1.1 英制
13.1.1.2 公制
13.1.2 木螺丝和金属自攻螺丝
13.1.3 螺丝头部的样式
13.1.4 螺丝刀的样式
13.1.5 螺母
13.1.6 垫片和它们的用法
13.1.7 紧固件的材料
13.1.8 紧固件的购买
13.1.9 攻出螺纹
13.2 支架
13.2.1 镀锌钢板支架
13.2.2 塑料支架
13.3 黏合剂的选择和使用
13.3.1 接合与定型
13.3.2 家用胶水
13.3.2.1 PVAc（聚醋酸乙烯）
13.3.2.2 硅酮
13.3.2.3 接触黏合剂
13.3.2.4 液状黏合剂
13.3.3 使用家用胶水
13.3.4 双份环氧树脂黏合剂
13.3.4.1 环氧树脂特别在哪里
13.3.4.2 使用双份环氧树脂
13.3.5 你、机器人和超级胶水
13.3.6 使用热熔胶
13.3.7 用夹具或胶带固定好接合部位
13.3.8 接合加固的方法
13.3.9 总结：选择合适的胶水
第14章 快速成型法
14.1 选择轻量机器人材料
14.1.1 加厚硬纸板，就是它
14.1.2 空心塑料板
14.1.3 泡沫塑料板
14.1.4 建筑泡沫
14.1.5 相框牛皮纸板
14.2 基底板的切割和钻孔
14.2.1 使用小刀进行切割
14.2.2 使用纸板切割器
14.3 使用临时紧固件辅助快速成型
14.3.1 搭扣紧固件
14.3.2 塑料扎带
14.3.3 胶带
14.3.4 双面胶带
14.3.5 电缆夹具
14.3.6 可用于快速成型的各种黏合剂
第15章 用计算机辅助设计机器人的草图
15.1 规划钻孔和切割的布局
15.1.1 手工设计布局
15.1.1.1 直接绘制
15.1.1.2 使用纸模板
15.1.1.3 制作多个零件
15.1.1.4 使用复写纸和划线器
15.1.2 用计算机图形程序设计布局
15.1.2.1 矢量图是最佳的选择
15.1.2.2 使用Inkscape设计机器人
15.1.3 用低成本CAD程序设计布局
15.1.3.1 CAD的优点
15.1.3.2 基本CAD功能
15.2 矢量图形的格式
15.3 使用激光切割服务
15.4 金属与塑料零件的快速成型
第16章 用玩具制作高科技机器人
16.1 Erector制作套件
16.2 慧鱼（Fischertec-hnik）
16.3 K‘NE×
16.4 其他值得一试的制作套件
16.4.1 Inventa
16.4.2 Zoob
16.4.3 Zometool
16.4.4 值得纪念的制作玩具
16.5 元件拼插式制作
16.5.1 建立永久性的连接
16.5.2 用拼接零件组装模块
16.6 改装机器人的特制玩具
16.6.1 田宫
16.6.2 OWIKIT和MOVITS
16.7 把玩具车改装成机器人
16.7.1 机动车辆
16.7.2 使用车辆里面的零件
16.7.3 零件的重新组装
第17章 用身边的材料制作机器人
17.1 几个寻找可用材料的思路
17.2 尝试“免切割”金属底盘的设计
17.2.1 迷你T-BOT简介
17.2.2 制作迷你T-BOT
17.2.3 使用大号T型铁制作大机器人
17.2.4 木头加强用的金属片
17.2.4.0 更多思路
17.3 使用木头和塑料样品
17.4 注意观察多动脑
第三部分 动力、电动机和运动
第18章 电池大全
18.1 动力概述
18.2 适用于机器人的电池
18.2.1 碳-锌电池
18.2.2 碱性电池
18.2.3 可充电碱性电池
18.2.4 镍-镉电池
18.2.5 镍金属氢化物电池
18.2.6 锂离子电池
18.2.7 密封式铅-酸电池（SLA）
18.2.8 应该选择哪种电池
18.3 了解电池的参数
18.3.1电压
18.3.1.1 名义上的（“标称”）电压
18.3.1.2 电压下降的问题
18.3.2 容量
18.3.2.1 用安时表示容量
18.3.2.2 预留出一定容量
18.3.2.3 过放电的危害
18.3.2.4 小电池的容量
18.3.3 了解电池的内阻
18.3.4 了解电池的充电参数
18.4 给电池充电
18.5 机器人电池一览
18.6 常见的电池尺寸
18.7 增加电池的额定值
第19章 机器人的动力系统
19.1 电源和电池的电路符号
19.2 使用预制电池组
19.2.1 使用模型预制的电池组
19.2.2 镍镉或镍氢电池
19.3 制作你自己的可充电电池组
19.4 使用电池和电池仓
19.4.1 将电池仓安装在机器人上
19.4.2 9V电池卡扣和电池卡子
19.4.3 用电池仓实现“中间”电压
19.5 最好的电池布局
19.6 电池和机器人的连接
19.7 预防电池反接
19.7.1 结构互锁式连接
19.7.2 电路反接保护
19.8 在线资源：如何给电池仓或插墙式稳压电源焊接桶形插头
19.9 加入熔丝保护
19.10 提供多组电压
19.10.1 单电池、单电压
19.10.2 单电池、多组电压
19.10.3 多组电池、多组电压
19.10.4 多组电池、分组电压
19.11 调整电压数值
19.11.1 使用硅二极管降压
19.11.2 稳压二极管的电压调整
19.11.3 线性稳压器
19.11.4 开关式稳压电源
19.11.5 使用多组电压调整
19.12 处理电力不足的问题
19.13 电池电压监视器
第20章 让机器人动起来
20.1 选择一种运动系统
20.2 轮式运动
20.2.1 差速运动
20.2.2 车式转向
20.2.3 三轮车式转向
20.2.4 全方位转向
20.2.4.1 全方位转向是如何实现的
20.2.4.2 其他结构的全方位转向
20.3 履带式运动
20.4 腿式运动
20.5 其他运动方式
20.6 在线资源：控制机器人的重量
第21章 选择正确的电动机
21.1 交流电动机还是直流电动机
21.2 连续旋转还是步进电动机
21.3 舵机
21.4 电动机参数
21.4.1 工作电压
21.4.2 电流消耗
21.4.3 转速
21.4.4 转矩
21.4.5 失速或额定转矩
21.4.6 判断电动机的转矩
21.5 测量电动机的电流消耗
21.5.1 直接测量电动机电流
21.5.2 间接测量电动机的电流
21.6 处理电压下降的问题
21.7 消除电噪声
第22章 使用直流电动机
22.1 直流电动机的原理
22.1.1 永磁直流电动机：经济实惠，使用方便
22.1.2 转向可逆
22.2 评论直流电动机的参数
22.3 控制直流电动机
22.4 用开关控制电动机
22.4.1 用开关实现简单的开/关控制
22.4.2 用开关控制转向
22.5 用继电器控制电动机
22.5.1 继电器的内部结构
22.5.2 简单的继电器开关控制
22.5.3 用继电器控制方向
22.5.4 创建一个继电器半桥
22.5.5 继电器的额定电流
22.5.6 简易继电器驱动电路
22.6 用双极型晶体管控制电动机
22.6.1 基本的晶体管电动机控制
22.6.2 双向晶体管控制
22.7 用功率场效应晶体管控制电动机
22.7.1 基本的MOSFET电动机开关
22.7.2 使用场效应晶体管的电动机H桥
22.7.3 常见晶体管H桥的设计要点
22.8 用双向模块控制电动机
22.8.1 使用L293D和754410电动机驱动IC
22.8.2 附加项目：使用L298电动机驱动IC
22.8.3 “智能”双向电动机控制模块
22.9 控制直流电动机的速度
22.9.1 不应该采取的方法
22.9.2 基本速度控制
22.10 附加项目：电动机控制模块的接口电路
第23章 使用舵机
23.1 遥控舵机的工作原理
23.1.1 内部结构
23.1.2 旋转限位
23.2 R/C舵机的控制信号
23.2.1 脉冲同样控制着速度
23.2.2 脉冲宽度范围的变化
23.3 电位器的作用
23.4 特殊用途的舵机类型和尺寸
23.5 齿轮机构和输出力度
23.6 输出轴的轴衬或轴承
23.7 典型舵机参数
23.8 连接器的类型和配线
23.8.1 连接器的类型
23.8.2 引出线
23.8.3 彩色编码
23.8.4 用排插配合连接器
23.9 模拟与数字舵机
23.10 舵机的控制电路
23.10.1 用单片机控制舵机
23.10.2 使用串行舵机控制器
23.10.3 附加项目：使用LM555时基IC控制舵机，以及更多方法
23.10.4 使用超过7.2V的电压
23.10.5 处理和避免“死区”问题
23.11 使用连续旋转的舵机
23.12 把标准舵机改造成可以连续旋转的舵机
23.12.1 改造舵机的方法
23.12.2 基本改造说明
23.12.3 你需要的工具
23.12.4 选择要改造的舵机
23.12.5 改造HITEC HS-422的步骤
23.12.6 改造FUTABA S3003舵机的步骤
23.12.7 测试改造好的舵机
23.12.8 改造舵机的局限性
23.13 用舵机控制传感器转台
第24章 安装电动机和车轮
24.1 安装直流电动机
24.1.1 使用安装孔
24.1.2 使用自带的底座
24.1.3 使用支架
24.1.3.1 金属支架
24.1.3.2 木头或塑料支架
24.1.3.3 使用夹具
24.2 用铝槽管安装和校准电动机的位置
24.3 安装R/C舵机
24.3.1 用螺丝安装舵机
24.3.1.1 特制的舵机安装板
24.3.1.2 只做你自己的舵机安装板
24.3.1.3 舵机的“支撑”式安装支架
24.3.2 用黏合剂固定舵机
24.4 在轴上安装传动元件
24.4.1 压接
24.4.2 螺丝固定
24.4.3 专门设计的互锁机构
24.4.4 舵盘
24.4.5 黏合剂
24.5 车轮与直流减速电动机的安装
24.5.1 使用配套的电动机和车轮
24.5.2 制作定制车轮
24.5.2.1 车轮和固定螺丝
24.5.2.2 使用法兰盘
24.6 车轮与舵机的安装
24.6.1 和舵机配套的车轮
24.6.2 制作和舵机配套的车轮
24.7 给舵机安装联动机构
24.7.1 控制直线运动
24.7.2 增加润滑
24.8 机器人的传动元件
24.9 使用刚性和柔性轴连器
24.9.1 购买现成的轴连器
24.9.2 制作你自己的刚性轴连器
24.9.2.1 用管型材制作轴连器
24.9.2.2 用立柱或螺纹接头制作轴连器
24.9.3 制作你自己的柔性轴连器
24.10 不同轴型的用法
24.11 你需要了解的一些齿轮方面的知识
24.11.1 齿轮入门
24.11.2 齿轮是圆形的杠杆
24.11.3 建立齿轮减速
24.11.4 齿轮齿的种类
24.11.5 常见齿轮规格
24.11.6 使用带有减速齿轮的电动机
24.11.7 哪里可以找到齿轮
第25章 用形状记忆合金控制机器人的运动
25.1 形状记忆合金与机器人技术
25.2 形状记忆合金基础知识
25.3 使用形状记忆合金
25.3.1 终结器
25.3.2 力矩偏置
25.3.3 控制电路
25.4 用单片机控制形状记忆合金
25.5 试验SMA机械装置
25.6 使用现成的SMA机械装置
第四部分 常见机器人项目
第26章 制作轮式和履带式机器人
26.1 轮式机器人的基本设计原则
26.1.1 驱动电动机的设计
26.1.1.1 中置驱动电动机的安装
26.1.1.2 前置驱动电动机的安装
26.1.2 选择合适的车轮
26.1.2.1 车轮的材料
26.1.2.2 车轮的直径和宽度
26.1.2.3 车轮布局和转弯半径
26.1.3 了解车轮牵引
26.1.4 用车轮直径计算机器人的行驶速度
26.1.5 轮式机器人的支撑脚轮和滑垫
26.1.5.0 正确的使用脚轮
26.2 双电动机的BasicBot
26.2.1 制作BasicBot
26.2.2 添加第二层底盘
26.2.3 使用效率更高的电动机
26.3 附加项目：双层RoverBot
26.4 制作4WD机器人
26.4.1 单独电动机或连接式驱动
26.4.1.1 制作一个单独电动机的4WD机器人
26.4.1.2 制作一个连接式的4WD 机器人
26.5 制作坦克式机器人
26.5.1 寻找合适的坦克履带
26.5.2 使用柔性橡胶履带的机器人
26.5.3 使用田宫的履带和车轮套件
26.5.3.1 制作一个多用途的履带式机器人底盘
26.5.3.2 组装侧轨
26.5.3.3 安装直流齿轮减速电动机
26.5.3.4 组装履带
26.5.3.5 替换FA-130电动机
26.5.3.6 可选方案：使用舵机
26.5.3.7 添加第二层底盘
26.5.4 履带式机器人的操控
26.5.5 橡胶履带的特别注意事项
26.5.6 使用塑料履带
26.5.7 防止履带脱轨
第27章 制作腿式机器人
27.1 概述腿式机器人
27.1.1 腿的数量
27.1.2 静态与动态平衡
27.1.3 两足：机器人或人形机器人
27.1.4 关节数量/自由度
27.1.5 应对地形
27.2 选择最合适的制作材料
27.3 从头开始制作或使用套件
27.3.1 从头开始自己制作
27.3.2 使用预制件制作
27.3.3 使用混合零件制作
27.3.4 电动机轴的支撑方式和叉架
27.4 腿的驱动
27.4.1 控制舵机
27.4.2 使用专用舵机控制器
27.4.3 模拟和数字舵机
27.4.4 舵机的额定扭矩
27.5 腿式机器人的行走步态
27.6 制作一个3舵机的昆虫机器人
27.6.1 你需要用到的零件
27.6.2 腿的切割和制作
27.6.3 切割底盘材料
27.6.4 制作联动装置
27.6.5 前后腿的组装
27.6.6 中间腿的组装
27.6.7 完成HE×3BOT的组装
27.6.8 操纵HE×3BOT
27.6.9 安装电路和附件
27.7 制作X-Y 舵机关节
27.7.1 切割零件
27.7.2 零件的钻孔
27.7.3 切割舵机的方孔
27.7.4 组装X-Y关节
27.7.5 作为腿部关节
27.7.6 作为传感器转台
27.7.7 作为腕关节的一部分
27.8 补充项目：制作一个12舵机的昆虫机器人
第28章 实验机器人的手臂
28.1 人类的手臂
28.2 常见机器臂的自由度
28.3 手臂的类型
28.3.1 旋转坐标
28.3.2 极坐标
28.3.3 圆柱坐标
28.3.4 笛卡尔坐标
28.4 驱动技术
28.4.1 电气驱动
28.4.2 液压驱动
28.4.3 压缩空气驱动
28.5 制作一个机器人的腕关节
28.6 制作一个实用的旋转坐标机器臂
28.6.1 制作舵机安装板
28.6.2 制作底盘
28.6.3 安装关节上的舵机
28.6.4 把肩关节舵机安装在底盘上
28.6.5 组装上臂
28.6.6 把上臂安装到肩关节
28.6.7 把舵机安装到前臂
28.6.8 把上臂安装到肘关节
28.6.9 安装腕关节
28.7 用套件制作一个机器臂
28.7.1 用机器人制作套件制作手臂
28.7.2 用专业套件制作手臂
第29章 实验机器人夹持器
29.1 夹持器的基本概念
29.2 钳形夹持器
29.2.1 基本模型
29.2.2 升级方案
29.2.3 创建平行运动的夹持器
29.3 夹具式夹持器
29.3.1 切割夹持器安装板
29.3.2 舵机的安装
29.3.3 夹具的安装
29.4在 线资源：更多的夹持器设计方案
第五部分 机器人电子学
第30章 制作机器人的基础电子学
30.1 电子制作需要准备的工具
30.1.1 万用表
30.1.1.1 数字或模拟
30.1.1.2 自动或手动量程
30.1.1.3 测量精度
30.1.1.4 测量功能
30.1.1.5 万用表配件
30.1.1.6 使用万用表：基本操作
30.1.1.7 使用万用表：测量电池
30.1.1.8 使用万用表：测量电阻的阻值
30.1.1.9 万用表安全保护：良好的操作习惯
30.1.2 在线资源：使用逻辑探针
30.1.3 钎焊笔
30.1.4 电子制作的手动工具
30.2 制作电路——基础知识
30.3 了解导线和配线
30.3.1 绝缘
30.3.2 规格
30.3.3 导线种类
30.4 如何进行焊接
30.4.1 焊接用工具
30.4.1.1 支架
30.4.1.2 海绵
30.4.1.3 焊锡
30.4.1.4 其他焊接工具
30.4.2 焊接前的清洁工作
30.4.3 设置正确的焊接温度
30.4.4 正确的焊接步骤
30.4.4.1 完工修整
30.4.4.2 优质焊接的技巧
30.4.5 烙铁头的保养和清洁
30.5 使用排针和排座
30.5.1 自制针式连接器
30.5.2 准备孔式连接器
30.5.3 最好的连接
30.6 使用跳线
30.7 有益的设计原则
30.7.1 使用上拉和下拉电阻
30.7.2 将没用的输入端设置为低电平
30.7.3 使用退偶电容
30.7.4 减小管脚长度
30.7.5 避免地线环路
30.8什 么是RoHS
第31章 机器人常用的电子元件
31.1 首先是电路符号
31.2 固定电阻
31.2.1 电阻的参数是怎么标识的
31.2.2 测量电阻的阻值
31.2.3 电阻的常见应用
31.2.3.1 用电阻分配电压
31.2.3.2 用电阻限制电流
31.2.4 理解欧姆定律
31.2.4.1 举例说明欧姆定律的计算方法
31.2.4.2 计算功率（瓦特）
31.3 电位器
31.3.1 线性或音量型电位器
31.3.2 使用电位器
31.3.3 其他类型的可变电阻
31.3.4 查看电位器的阻值
31.4 电容
31.4.1 电容的参数是怎么定义的
31.4.2 电容是如何标识的
31.4.2.1 电容量
31.4.2.2 电介质击穿电压
31.4.2.3 极性标识
31.4.3 了解电容的电介质材料
31.4.4 电容的常见用途
31.5 二极管
31.5.1 二极管的参数是怎么标识的
31.5.2 认识二极管的极性
31.5.3 探索二极管的组成
31.5.4 二极管的常见应用
31.5.4.1 消减电压
31.5.4.2 反接保护
31.6 发光二极管（LED）
31.6.1 点亮LED
31.6.2 形状、尺寸和亮度
31.6.2.0 LED显示屏
31.6.3 LED的颜色
31.6.3.0 共阳极或共阴极
31.7 晶体管
31.7.1 如何识别晶体管
31.7.2 NPN和PNP——一枚硬币的两个面
31.7.3 认识MOSFET
31.8 集成电路
31.8.1 识别集成电路
31.8.2 单片机和其他专用IC
31.9 开关
31.9.1 搭配组合
31.9.2 瞬时和中间关断
31.9.3 常开、常闭
31.10 继电器
31.10.1 常见的继电器类型
31.10.2 继电器的尺寸
31.10.3 继电器的可靠性
31.11 其余的
31.12 在线信息：囤积零件
第32章 使用免焊电路实验板
32.1 了解免焊电路实验板
32.1.1 大小和布局
32.1.2 进行连接
32.1.3 连接电路实验板上面的导线
32.1.4 使用针式跳线
32.1.5 给实验板外面的元件制作针式接头
32.2 用免焊电路实验板搭建电路的过程
32.3 制作长效免焊电路
32.4 电路试验板和机器人的安装
32.5 使用好免焊电路实验板的窍门
第33章 制作电路板
33.1 可供选择的电路板
33.2 清洁第一
33.3 在焊接式实验电路板上制作永久电路
33.4 用穿孔板点对点的搭建电路
33.4.1 在穿孔板上制作一个电路
33.4.2 可供选择的穿孔板安装工艺
33.5 使用条带电路板
33.6 用电气设计软件创建电子线路板
33.6.0 印制电路板详细资料
33.7 用Fritzing设计Arduino专用电路板
33.8 在线信息：蚀刻自己的印制电路板
33.9 使用定制开发板
33.10 用绕接工艺制作临时电路
33.10.1 如何制作绕接电路
33.10.2 选择一个绕线工具
33.10.3 选择成卷还是按规格裁切的导线
33.11 有效地使用插接头
第六部分 计算机与电子控制
第34章 机器人“大脑”概述
34.1 基本的大脑
34.2 开关操作
34.3 分立元件组成的大脑
34.4 程序化大脑
34.4.1 可编程灰质的类型
34.4.2 单板计算机
34.4.2.1 SBC的架构
34.4.2.2 SBC的套件
34.4.3 个人电脑
34.4.3.1 使用机载PC
34.4.3.2 通信互联
34.4.3.3 数据存储
34.4.3.4 使用脱机PC
34.4.4 智能手机、平板电脑和PDA
34.5 输入和输出
34.5.1 串行通信
34.5.2 并行通信
34.5.3 模数转换
34.5.4 脉冲频率控制
第35章 认识单片机
35.1 单片机的分类
35.1.1 8bit、16bit或32bit
35.1.2 编程语言
35.1.2.1 低级可编程
35.1.2.2 整合语言编程
35.1.2.3 编程语言的选择
35.1.2.4 单片机编程的3个步骤
35.2 单片机的形状和规格
35.3 典型单片机芯片里面的结构
35.3.1 引脚功能
35.3.2 程序和数据的存储
35.3.3 擦除和重新开始
35.3.4 在线编程（或改编程序）
35.3.5 单次编程
35.4 单片机编程器
35.5 单片机的速度
第36章 程序概念：基本原理
36.1 重要的程序概念
36.1.1 引入流控制
36.1.2 例程的优点
36.1.3 变量
36.1.4 表达式
36.1.5 字符串
36.1.6 数值
36.1.7 条件语句
36.1.8 分支
36.1.9 循环
36.1.10 输入数据
36.1.11 输出数据
36.2 了解数据类型
36.2.1 最常见的数据类型
36.2.2 有符号和无符号的数值
36.2.3 简述：数据类型对数字的限制
36.37 个最常见的程序语句
36.3.1 注释
36.3.2 if
36.3.3 Select Case
36.3.4 Call
36.3.5 Go
36.3.6 For/Next
36.3.7 While/Wend
36.4 变量、表达式和运算符
36.4.1 变量的赋值
36.4.2 创建表达式
36.4.2.1 数学运算符
36.4.2.2 关系运算符
36.4.2.3 使用And和Or关系运算符
36.4.3 对字符串使用运算符
36.4.4 多重运算符和优先顺序
36.5 在线信息：更多的程序原理
第七部分 微控制器构成的大脑
第37章 使用Arduino
37.1 Arduino的结构
37.2 版本上的变化
37.3 用扩展板扩展接口
37.4 USB连接和电源
37.5 Arduino的引脚映射
37.6 Arduino的编程
37.6.1 使用Arduino的IDE：基础知识
37.6.2 IDE的版本说明
37.7 机器人的编程
37.7.1 使用变量
37.7.2 使用Arduino的引脚
37.7.3 进行试验
37.8 使用舵机
37.9 创建你自己的函数
37.10 在线信息：控制两个舵机
37.11 流控制结构
37.12 使用串行监视窗口
37.13 一些常见的机器人功能
37.14 使用开关和其他数字输入
37.15 连接直流电动机
第38章 使用PICA×E
38.1 认识PICA×E家族
38.1.1 PICA×E单片机的基本知识
38.1.2 08M的内部结构
38.1.3 18M2的内部结构
38.2 PICA×E的编程
38.3 核心语法
38.3.1 注释
38.3.2 变量和引脚/端口定义
38.3.3 使用符号
38.3.4 程序结构
38.3.5 流控制
38.3.5.1 使用if指令
38.3.5.2 更多goto和gosub指令的用法
38.3.5.3 使用for指令
38.4 PICA×E适用于机器人的功能
38.5 例子：用PICA×E控制RC舵机
38.6 例子：读取按钮和控制输出
第39章 使用BASIC Stamp
39.1 BASIC Stamp的结构
39.1.1 从PC到BASIC Stamp
39.1.2 BASIC Stamp的内存
39.2 单独的BASIC Stamp或开发套件
39.3 BS2的物理布局
39.4 BASIC Stamp 与PC机的连接
39.5 认识和使用PBasic
39.5.1 变量和引脚/端口的定义
39.5.2 流控制
39.5.2.1 使用if语句
39.5.2.2 使用goto和gosub语句
39.5.2.3 使用for语句
39.5.3 特殊功能
39.6 连接开关和其他数字输入
39.7 BASIC Stamp和直流电动机的连接
39.8 RC 舵机和BASIC Stamp的连接
39.9 PBasic 2.5的补充说明
39.9.1 if-else-endif结构
39.9.2 select-case-endselect结构
39.9.3 do/while/until- loop结构
39.9.3.0 提前退出do循环
第40章 单片机或计算机的接口电路
40.1 传感器输入
40.1.1 传感器的类型
40.1.2 传感器的例子
40.2 电动机和其他输出
40.2.1 其他常见的输出类型
40.2.2 功率方面的考虑
40.2.3 源电流或沉电流
40.3 输入输出架构
40.3.1 并行接口
40.3.2 串行接口
40.3.3 I2C和SPI接口
40.3.4 I2C
40.3.5 SPI
40.4 输出接口
40.5 数字输入接口
40.5.1 基本界面概念
40.5.2 使用光耦电隔离器
40.5.3 齐纳二极管的输入保护
40.6 模拟输入接口
40.6.1 电压比较器
40.6.2 信号放大
40.6.3 其他OP-AMP处理信号的方法
40.6.4 常见的模拟输入接口
40.7 连接USB
40.8 使用模数转换
40.8.1 模数转换是如何工作的
40.8.2 模数转换IC
40.8.3 集成在单片机里面的ADC
40.9 使用数模转换
40.10 扩展可用的I/O接口
40.10.1 从少到多
40.10.2 从多到少
40.10.3 模拟与数字的复用和分配
40.11 理解端口转换
40.11.1 并行入、串行出
40.11.2 来自串行（到并行）的爱
40.11.3 移位寄存器的级联
40.11.4 专用I/O扩展芯片
40.12 在线信息：认识端口编程
第41章 遥控系统
41.1 制作操纵杆式的“示教盒”
41.1.1 使用操纵杆示教器
41.1.2 记录和回放动作
41.2 用红外线遥控器指挥机器人
41.2.1 系统概览
41.2.2 接收器/解调器的连接
41.2.3 PICA×E的编程
41.2.4 确定控制数值
41.2.5 控制机器人的电动机
41.2.6 用遥控器操纵机器人
41.2.7 特别注意
41.3 在线信息：通过无线电信号控制
41.4 视频传输
第八部分 传感器、导航和反馈
第42章 增加触觉感应
42.1 认识触觉
42.2 机械开关
42.2.1 物理接触式碰撞开关
42.2.2 扩大开关的接触面
42.2.3 延长触须
42.2.4 弹簧触须
42.2.5 自制触须开关
42.2.6 多个碰撞开关
42.2.6.1 使用优先编码器
42.2.6.2 使用多路复用器
42.2.6.3 使用PISO集成电路
42.3 使用按钮去抖电路
42.4 用软件实现开关去抖
42.5 碰撞开关的编程
42.6 机械式压力传感器
42.6.1 防静电导电海棉
42.6.1.1 实验基本的电阻压垫
42.6.1.2 增强型压垫
42.6.1.3 读数的变化
42.6.1.4 连接到单片机
42.6.2 开/关式压垫
42.6.3 力敏电阻
42.6.4 柔性电阻
42.6.5 用导电涂料自制传感器
42.7 实验压电式接触传感器
42.7.1 压电材料是如何产生电压的
42.7.2 实验压电传感器
42.7.3 需要注意的问题
42.7.4 搭建接口电路
42.8 实验压电薄膜
42.8.1 给压电薄膜安装管脚
42.8.2 把压电薄膜作为机械传感器
42.8.3 组装压电薄膜式弯曲传感器
42.9 在线信息：制作压电式碰撞杆
42.10 其他类型的“接触”传感器
第43章 接近和距离传感
43.1 设计概述
43.1.1 近距离物体检测
43.1.2 远距离物体检测
43.1.3 传感器的深度和广度
43.2 简单的红外线接近传感器
43.2.1 调节灵敏度
43.2.2 在夹持器上使用红外线探测器
43.3 调制型红外线接近探测器
43.3.1 基本的IRPD电路
43.3.2 连接到单片机
43.3.2.1 基于LM555的定时器
43.3.2.2 辅助单片机
43.3.3 加强版IRPD电路
43.4 红外线测距
43.4.1 熟悉不同类型的传感器
43.4.2 基本电气连接
43.4.3 使用GP2D15红外距离判断传感器
43.4.4 使用的GP2D12模拟输出红外测距传感器
43.4.5 夏普红外线模块的习惯做法
43.5 网上资源：被动式红外线检测
43.6 超声波测距
43.6.1 确实的信息
43.6.2 使用超声波测距传感器
43.6.3 基本超声波传感器的编程
43.6.4 增强型超声波传感器的编程
43.6.5 超声波传感器的参数
第44章 机器视觉
44.1 适用于机器视觉的简单传感器
44.1.1 光敏电阻
44.1.2 光电晶体管
44.1.3 光电二极管
44.1.4 简单传感器的光谱响应
44.2 制作一个“单细胞”眼睛
44.2.0 创造一个感光机器人
44.3 制作一个机器人复眼
44.3.1 复眼的物理结构
44.3.2 测试程序
44.3.3 处理光污染
44.4 给光敏传感器配上透镜和滤波器
44.5 视频视觉系统：简介
44.5.1 摄像机成套设备
44.5.2 以PC机为基础的视觉
44.5.3 其他例子——以单片机为基础的视觉
44.5.4 使用复合视频的视觉
第45章 机器人导航
45.1 跟随预定路线：循线
45.1.1 循线机制
45.1.2 选择合适的电阻
45.1.3 发射器/探测器的布局
45.1.4 使用现成的发射器/探测器
45.1.5 避免过度地急转弯
45.1.6 循线软件
45.1.7 循线传感器的其他用途
45.2 循边
45.2.0 各种循边方式
45.3 测距：计算机器人的行驶距离
45.3.1 光学编码器
45.3.2 磁性编码器
45.3.3 机械编码器
45.3.4 细看测距
45.3.5 解剖的反射式编码器
45.3.6 解剖透射式编码器
45.3.7 编码器的分辨率
45.3.8 测量距离
45.3.9 安装码盘和光学器件
45.3.9.1 安装码盘
45.3.9.2 安装的光学传感器
45.3.10 电气接口和调整
45.3.11 测试你的编码器
45.3.12 脉冲计数程序
45.3.13 使用正交编码
45.3.14 使用现成的编码器
45.3.15 测距误差
45.3.16 什么时候不需要里程表
45.4 罗盘定位
45.5 实验倾斜和重力传感器
45.5.1 用传感器测量倾斜
45.5.2 认识加速度计
45.5.3 单轴、双轴和三轴传感
45.5.4 验加速度计
45.5.5 加速度计的附加用途
45.6 更多机器人导航系统
第46章 听觉与发音
46.1 预编程声音模块
46.2 商业电子音效套件
46.3 制造警报和其他警告音
46.4 用单片机制造声音和音乐
46.5 使用音频放大器
46.6 用单片机播放声音和音乐
46.7 语音合成：让机器人开始讲话
46.7.0 专业语音芯片
46.8 倾听声音
46.8.1 话筒
46.8.2 话筒放大器
46.8.3 连接到你的单片机
46.9 在线资源：更多声音项目
第47章 与你的作品互动
47.1 用LED显示反馈信息
47.1.1 用一个LED显示反馈信息
47.1.2 多个LED显示反馈信息
47.1.3 用7段LED数码管显示反馈信息
47.1.3.1 显示数字
47.1.3.2 显示任意形状
47.2 简单声音反馈
47.3 使用LCD显示屏
47.3.1 文本或图形
47.3.2 彩色、单色、背光
47.3.3 LCD接口类型
47.4 用光线效果实现人机互动
47.4.1 多个LED
47.4.2 超亮和特亮LED
47.4.3 多色LED
47.4.4 在线信息：更多唬人的光影戏法
第48章 注意安全，独行侠
48.1 火焰检测
48.1.1 检测火焰中的紫外线
48.1.2 寻找闪烁的火焰
48.1.3 探测火焰中的红外线
48.2 烟雾检测
48.2.1 改装烟雾报警器
48.2.1.1 检查操作是否正常
48.2.1.2 烟雾报警器的内部
48.2.2 报警器与单片机的连接
48.2.3 测试警报器
48.2.4 在5V电压下工作
48.2.5 机器人探测烟雾的局限
48.3 检测危险气体
48.3.1 制作有害气体检测电路
48.3.2 预热、调节和使用
48.3.3 不同比重的气体
48.4 热传感
48.5 机器人救火竞赛
48.6 最后，着手去做
附录A RBB技术支持网站
网站内容
后备技术支持网站
特殊材料和网站资源
附录B 在线材料资源
机器人技术
电子学
模型
论坛和博客
更多在线资源
附录C 机械参考
十进制小数
钻头和丝锥的尺寸——英制
钻头和丝锥的尺寸——公制
钻头的数字与分数英寸对照表
紧固件：英制螺纹标准一览
十进制英寸、分数英寸、Mil与Gauge（以铝板为例）的对照表
上网获得更多信息
附录D 电子参考
公式
欧姆定律
电阻的计算
计算两个电阻并联
缩写
六种最常见的电子计量单位
电阻色环
电阻色环编码表
导线规格
……
^ 收 起
第1章 欢迎来到机器人的精彩世界
1.1 制作机器人的乐趣
1.2 为什么制作机器人
1.2.1 机器人技术是现代科技的基石
1.2.2 机器人技术可以作为职业生涯的一块敲门砖
1.2.3 机器人救援技术
1.2.4 最重要的一点，机器人实在是太好玩了
1.3 模块化制作方式
1.4 成本更低，机器人更好
1.5 需要掌握的技术
1.5.1 电子学背景
1.5.2 编程经验
1.5.3 机械经验
1.5.4 手工技能
1.5.5 两个非常重要的技能
1.6 自制、套件或者成品
1.6.1 自己制作
1.6.2 成品机器人
1.6.3 套件或零件
1.6.3.1 VE×机器人设计系统
1.6.3.2 Lynxmotion舵机制作套件
1.6.3.3 Bioloid机器人套件
1.6.3.4 Pitsco/FIRST机器人FTC套件
1.6.4 与你的技能相称的项目
1.7 像机器人设计师那样思考
第2章 机器人的构造
2.1 固定与移动式机器人
2.2 自动与遥控式机器人
2.3 人工与自主机器人
2.4 那么，机器人到底是什么
2.5 机器人的身体
2.5.1 机器人的尺寸、形状和样式
2.5.1.1 乌龟或桌面机器人
2.5.1.2 小车机器人
2.5.1.3 步行机器人
2.5.1.4 手臂和夹持器
2.5.1.5 机器人和类人型机器人
2.5.2 骨骼结构
2.5.3 骨头和肉——木头、塑料或金属
2.6 运动系统
2.6.1 车轮
2.6.2 履带
2.6.3 腿
2.7 动力系统
2.7.1 电池的种类
2.7.2 其他动力来源
2.8 传感器
2.8.1 触觉
2.8.2 光线和声音
2.8.3 嗅觉和味觉
2.8.4 遥感
2.8.5 倾斜、运动、定位
2.9 输出设备
2.10 “机器人”名称的由来
第3章 准备材料
3.1 电子配套材料商店
3.2 在线电子经销商
3.3 使用FindChips.com查找元件
3.4 专业在线机器人零售商
3.5 业余爱好和模型商店
3.6 工艺用品商店
3.7 五金和家装材料商店
3.8 电子制造商的样品
3.9 上网查找你需要的材料
3.10 有计划的一次性采购
3.11 令人难忘的剩余物资商店
3.12 从专业商店购买材料
3.13 回收：利用现有资源
3.14 做事情有条理
3.14.1 小材料的收纳柜
3.14.2 大型储存柜
3.14.3 工具箱和背包
3.14.4 保管好你的存货清单
3.14.5 特别的储存方案
第二部分 制作机器人
第4章 安全第一（永远放在首位）
4.1 操作安全
4.2 电池安全
4.3 焊接安全
4.4 防火安全
4.5 防止静电损害
4.5.1 静电放电的问题
4.5.2 使用防静电腕带
4.5.3 保存静电敏感元件
4.5.3.1 合适的服装可以减小静电
4.5.3.2 使用接地的焊接工具
4.6 用电安全
4.7 急救
4.7.1 眼睛伤害的急救
4.7.2 电击伤害的急救
4.8 利用常识，并享受你的爱好
第5章 制作机器人的身体——基本知识
5.1 选择合适的制作材料
5.1.1 木头
5.1.2 塑料
5.1.3 金属
5.1.4 轻质复合材料
5.2 评论：选择正确的材料
5.3 用“身边”的材料制作机器人
5.4 制作机器人的基本工具
5.4.1 卷尺
5.4.2 螺丝刀
5.4.3 锤子
5.4.4 钳子
5.4.5 钢锯
5.4.6 电钻
5.4.7 钻头
5.4.8 螺丝批头
5.4.9 雕刻刀
5.4.10 套筒螺丝刀
5.5 可选工具
5.6 五金用品
5.6.1 螺丝和螺母
5.6.2 垫片
5.6.3 支架
5.7 准备一个工作室
第6章 机械加工技术
6.1 重中之重：眼镜与耳朵的保护
6.2 计划、起草、测量、标记
6.3 材料的钻孔
6.3.1 选择正确的钻头
6.3.2 选择合适的速度
6.3.3 保养好钻头的卡盘
6.3.4 控制钻孔的深度
6.3.5 钻孔的垂直校正
6.3.6 使用夹具和台钳
6.3.7 钻孔窍门
6.4 材料的切割
6.4.1 注意安全
6.4.2 使用锯的窍门
6.4.3 限制切割深度
6.4.4 其他金属切割方法
6.5 使用手持电动工具
6.5.1 工具的安全
6.5.2 工具的保养
6.5.3 使用常识
6.6 使用气动工具提高工作效率
第7章 木头的加工
7.1 硬木和软木的区别
7.2 木板与胶合板
7.2.1 使用胶合板
7.2.2 使用木板
7.2.3 常见木板规格
7.2.4 中密度纤维板
7.3 木工技巧
7.3.1 切割一个底盘
7.3.1.1 多边形底盘的加工
7.3.1.2 去除更多的角
7.3.1.3 制作轮框
7.3.2 框架的切割
7.3.2.1 正确的测量
7.3.2.2 组装框架
7.3.3 木头的钻孔
7.3.3.1 使用垫板
7.3.3.2 调节钻孔的速度
7.3.4 木头的打磨
7.3.4.1 粗磨和休整
7.3.4.2 砂纸
7.3.4.3 油漆
第8章 制作木制结构的移动平台
8.1 制作底盘
8.1.0 切割和钻孔
8.2 安装电动机
8.3 安装车轮
8.4 安装球形万向轮
8.5 PlyBot的使用
8.6 其他方式
第9章 塑料的加工
9.1 常见塑料的种类
9.2 最适合用于机器人的塑料
9.3 哪里去买塑料
9.4 硬质发泡PVC的特性
9.4.1 发泡PVC的优点
9.4.2 选择板材的厚度
9.5 怎么切割塑料
9.5.1 裁切技巧
9.5.2 用锯切割
9.6 怎么给塑料钻孔
9.6.1 先定位再扩孔
9.6.2 电动工具的转速
9.7 制作塑料底盘
9.7.1 参考木制底盘的设计
9.7.2 直线切割制作底盘
9.8 制作塑料框架
9.9 如何使塑料弯曲定型
9.10 如何将塑料的边沿打磨光滑
9.11 如何黏合塑料
9.11.1 使用液状黏合剂
9.11.2 使用家用黏合剂
9.12 使用热胶枪加工塑料
9.13 如何给塑料上漆
9.14 家用塑料制品制作机器人
第10章 制作塑料结构的移动平台
10.1 制作底盘
10.2 安装电动机
10.3 安装车轮
10.4 安装球形万向轮
10.5 使用PlastoBot
10.6 更改PlastoBot的设计
第11章 金属的加工
11.1 适合制作机器人的金属种类
11.1.1 铝
11.1.2 钢
11.1.3 铜
11.1.4 锌和锡
11.2 测量金属的厚度
11.3 什么是热处理
11.4 哪里去买金属材料
11.5 机器人常用金属
11.6 家装商店里的金属材料
11.6.1 铝型材
11.6.2 加强板
11.6.3 钢管和角铁
11.6.4 EMT管子
11.7 工艺和业余爱好商店里的金属材料
11.8 金属加工技术
11.8.1 切割底盘
11.8.2 切割厚金属板
11.8.3 切割薄金属板
11.8.4 切割框架
11.8.4.1 使用短锯和斜锯架
11.8.4.2 制作箱式框架
11.8.5 给金属钻孔
11.8.5.1 冲定位坑
11.8.5.2 使用钻孔油
11.8.5.3 使用钻床
11.8.5.4 给金属攻丝
11.8.6 弯曲金属
11.8.7 修整金属
11.8.7.1 使用金属锉
11.8.7.2 使用砂纸
11.8.7.3 金属上漆
第12章 制作金属结构的移动平台
12.1 制作底盘
12.1.1 准备材料
12.1.2 钻孔
12.1.3 组装条带和钉接板
12.1.4 安装舵机支架
12.1.5 安装万向轮
12.1.6 安装舵机和车轮
12.2 使用TinBot
第13章 装配技术
13.1 螺丝、螺母和其他紧固件
13.1.1 紧固件的尺寸
13.1.1.1 英制
13.1.1.2 公制
13.1.2 木螺丝和金属自攻螺丝
13.1.3 螺丝头部的样式
13.1.4 螺丝刀的样式
13.1.5 螺母
13.1.6 垫片和它们的用法
13.1.7 紧固件的材料
13.1.8 紧固件的购买
13.1.9 攻出螺纹
13.2 支架
13.2.1 镀锌钢板支架
13.2.2 塑料支架
13.3 黏合剂的选择和使用
13.3.1 接合与定型
13.3.2 家用胶水
13.3.2.1 PVAc（聚醋酸乙烯）
13.3.2.2 硅酮
13.3.2.3 接触黏合剂
13.3.2.4 液状黏合剂
13.3.3 使用家用胶水
13.3.4 双份环氧树脂黏合剂
13.3.4.1 环氧树脂特别在哪里
13.3.4.2 使用双份环氧树脂
13.3.5 你、机器人和超级胶水
13.3.6 使用热熔胶
13.3.7 用夹具或胶带固定好接合部位
13.3.8 接合加固的方法
13.3.9 总结：选择合适的胶水
第14章 快速成型法
14.1 选择轻量机器人材料
14.1.1 加厚硬纸板，就是它
14.1.2 空心塑料板
14.1.3 泡沫塑料板
14.1.4 建筑泡沫
14.1.5 相框牛皮纸板
14.2 基底板的切割和钻孔
14.2.1 使用小刀进行切割
14.2.2 使用纸板切割器
14.3 使用临时紧固件辅助快速成型
14.3.1 搭扣紧固件
14.3.2 塑料扎带
14.3.3 胶带
14.3.4 双面胶带
14.3.5 电缆夹具
14.3.6 可用于快速成型的各种黏合剂
第15章 用计算机辅助设计机器人的草图
15.1 规划钻孔和切割的布局
15.1.1 手工设计布局
15.1.1.1 直接绘制
15.1.1.2 使用纸模板
15.1.1.3 制作多个零件
15.1.1.4 使用复写纸和划线器
15.1.2 用计算机图形程序设计布局
15.1.2.1 矢量图是最佳的选择
15.1.2.2 使用Inkscape设计机器人
15.1.3 用低成本CAD程序设计布局
15.1.3.1 CAD的优点
15.1.3.2 基本CAD功能
15.2 矢量图形的格式
15.3 使用激光切割服务
15.4 金属与塑料零件的快速成型
第16章 用玩具制作高科技机器人
16.1 Erector制作套件
16.2 慧鱼（Fischertec-hnik）
16.3 K‘NE×
16.4 其他值得一试的制作套件
16.4.1 Inventa
16.4.2 Zoob
16.4.3 Zometool
16.4.4 值得纪念的制作玩具
16.5 元件拼插式制作
16.5.1 建立永久性的连接
16.5.2 用拼接零件组装模块
16.6 改装机器人的特制玩具
16.6.1 田宫
16.6.2 OWIKIT和MOVITS
16.7 把玩具车改装成机器人
16.7.1 机动车辆
16.7.2 使用车辆里面的零件
16.7.3 零件的重新组装
第17章 用身边的材料制作机器人
17.1 几个寻找可用材料的思路
17.2 尝试“免切割”金属底盘的设计
17.2.1 迷你T-BOT简介
17.2.2 制作迷你T-BOT
17.2.3 使用大号T型铁制作大机器人
17.2.4 木头加强用的金属片
17.2.4.0 更多思路
17.3 使用木头和塑料样品
17.4 注意观察多动脑
第三部分 动力、电动机和运动
第18章 电池大全
18.1 动力概述
18.2 适用于机器人的电池
18.2.1 碳-锌电池
18.2.2 碱性电池
18.2.3 可充电碱性电池
18.2.4 镍-镉电池
18.2.5 镍金属氢化物电池
18.2.6 锂离子电池
18.2.7 密封式铅-酸电池（SLA）
18.2.8 应该选择哪种电池
18.3 了解电池的参数
18.3.1电压
18.3.1.1 名义上的（“标称”）电压
18.3.1.2 电压下降的问题
18.3.2 容量
18.3.2.1 用安时表示容量
18.3.2.2 预留出一定容量
18.3.2.3 过放电的危害
18.3.2.4 小电池的容量
18.3.3 了解电池的内阻
18.3.4 了解电池的充电参数
18.4 给电池充电
18.5 机器人电池一览
18.6 常见的电池尺寸
18.7 增加电池的额定值
第19章 机器人的动力系统
19.1 电源和电池的电路符号
19.2 使用预制电池组
19.2.1 使用模型预制的电池组
19.2.2 镍镉或镍氢电池
19.3 制作你自己的可充电电池组
19.4 使用电池和电池仓
19.4.1 将电池仓安装在机器人上
19.4.2 9V电池卡扣和电池卡子
19.4.3 用电池仓实现“中间”电压
19.5 最好的电池布局
19.6 电池和机器人的连接
19.7 预防电池反接
19.7.1 结构互锁式连接
19.7.2 电路反接保护
19.8 在线资源：如何给电池仓或插墙式稳压电源焊接桶形插头
19.9 加入熔丝保护
19.10 提供多组电压
19.10.1 单电池、单电压
19.10.2 单电池、多组电压
19.10.3 多组电池、多组电压
19.10.4 多组电池、分组电压
19.11 调整电压数值
19.11.1 使用硅二极管降压
19.11.2 稳压二极管的电压调整
19.11.3 线性稳压器
19.11.4 开关式稳压电源
19.11.5 使用多组电压调整
19.12 处理电力不足的问题
19.13 电池电压监视器
第20章 让机器人动起来
20.1 选择一种运动系统
20.2 轮式运动
20.2.1 差速运动
20.2.2 车式转向
20.2.3 三轮车式转向
20.2.4 全方位转向
20.2.4.1 全方位转向是如何实现的
20.2.4.2 其他结构的全方位转向
20.3 履带式运动
20.4 腿式运动
20.5 其他运动方式
20.6 在线资源：控制机器人的重量
第21章 选择正确的电动机
21.1 交流电动机还是直流电动机
21.2 连续旋转还是步进电动机
21.3 舵机
21.4 电动机参数
21.4.1 工作电压
21.4.2 电流消耗
21.4.3 转速
21.4.4 转矩
21.4.5 失速或额定转矩
21.4.6 判断电动机的转矩
21.5 测量电动机的电流消耗
21.5.1 直接测量电动机电流
21.5.2 间接测量电动机的电流
21.6 处理电压下降的问题
21.7 消除电噪声
第22章 使用直流电动机
22.1 直流电动机的原理
22.1.1 永磁直流电动机：经济实惠，使用方便
22.1.2 转向可逆
22.2 评论直流电动机的参数
22.3 控制直流电动机
22.4 用开关控制电动机
22.4.1 用开关实现简单的开/关控制
22.4.2 用开关控制转向
22.5 用继电器控制电动机
22.5.1 继电器的内部结构
22.5.2 简单的继电器开关控制
22.5.3 用继电器控制方向
22.5.4 创建一个继电器半桥
22.5.5 继电器的额定电流
22.5.6 简易继电器驱动电路
22.6 用双极型晶体管控制电动机
22.6.1 基本的晶体管电动机控制
22.6.2 双向晶体管控制
22.7 用功率场效应晶体管控制电动机
22.7.1 基本的MOSFET电动机开关
22.7.2 使用场效应晶体管的电动机H桥
22.7.3 常见晶体管H桥的设计要点
22.8 用双向模块控制电动机
22.8.1 使用L293D和754410电动机驱动IC
22.8.2 附加项目：使用L298电动机驱动IC
22.8.3 “智能”双向电动机控制模块
22.9 控制直流电动机的速度
22.9.1 不应该采取的方法
22.9.2 基本速度控制
22.10 附加项目：电动机控制模块的接口电路
第23章 使用舵机
23.1 遥控舵机的工作原理
23.1.1 内部结构
23.1.2 旋转限位
23.2 R/C舵机的控制信号
23.2.1 脉冲同样控制着速度
23.2.2 脉冲宽度范围的变化
23.3 电位器的作用
23.4 特殊用途的舵机类型和尺寸
23.5 齿轮机构和输出力度
23.6 输出轴的轴衬或轴承
23.7 典型舵机参数
23.8 连接器的类型和配线
23.8.1 连接器的类型
23.8.2 引出线
23.8.3 彩色编码
23.8.4 用排插配合连接器
23.9 模拟与数字舵机
23.10 舵机的控制电路
23.10.1 用单片机控制舵机
23.10.2 使用串行舵机控制器
23.10.3 附加项目：使用LM555时基IC控制舵机，以及更多方法
23.10.4 使用超过7.2V的电压
23.10.5 处理和避免“死区”问题
23.11 使用连续旋转的舵机
23.12 把标准舵机改造成可以连续旋转的舵机
23.12.1 改造舵机的方法
23.12.2 基本改造说明
23.12.3 你需要的工具
23.12.4 选择要改造的舵机
23.12.5 改造HITEC HS-422的步骤
23.12.6 改造FUTABA S3003舵机的步骤
23.12.7 测试改造好的舵机
23.12.8 改造舵机的局限性
23.13 用舵机控制传感器转台
第24章 安装电动机和车轮
24.1 安装直流电动机
24.1.1 使用安装孔
24.1.2 使用自带的底座
24.1.3 使用支架
24.1.3.1 金属支架
24.1.3.2 木头或塑料支架
24.1.3.3 使用夹具
24.2 用铝槽管安装和校准电动机的位置
24.3 安装R/C舵机
24.3.1 用螺丝安装舵机
24.3.1.1 特制的舵机安装板
24.3.1.2 只做你自己的舵机安装板
24.3.1.3 舵机的“支撑”式安装支架
24.3.2 用黏合剂固定舵机
24.4 在轴上安装传动元件
24.4.1 压接
24.4.2 螺丝固定
24.4.3 专门设计的互锁机构
24.4.4 舵盘
24.4.5 黏合剂
24.5 车轮与直流减速电动机的安装
24.5.1 使用配套的电动机和车轮
24.5.2 制作定制车轮
24.5.2.1 车轮和固定螺丝
24.5.2.2 使用法兰盘
24.6 车轮与舵机的安装
24.6.1 和舵机配套的车轮
24.6.2 制作和舵机配套的车轮
24.7 给舵机安装联动机构
24.7.1 控制直线运动
24.7.2 增加润滑
24.8 机器人的传动元件
24.9 使用刚性和柔性轴连器
24.9.1 购买现成的轴连器
24.9.2 制作你自己的刚性轴连器
24.9.2.1 用管型材制作轴连器
24.9.2.2 用立柱或螺纹接头制作轴连器
24.9.3 制作你自己的柔性轴连器
24.10 不同轴型的用法
24.11 你需要了解的一些齿轮方面的知识
24.11.1 齿轮入门
24.11.2 齿轮是圆形的杠杆
24.11.3 建立齿轮减速
24.11.4 齿轮齿的种类
24.11.5 常见齿轮规格
24.11.6 使用带有减速齿轮的电动机
24.11.7 哪里可以找到齿轮
第25章 用形状记忆合金控制机器人的运动
25.1 形状记忆合金与机器人技术
25.2 形状记忆合金基础知识
25.3 使用形状记忆合金
25.3.1 终结器
25.3.2 力矩偏置
25.3.3 控制电路
25.4 用单片机控制形状记忆合金
25.5 试验SMA机械装置
25.6 使用现成的SMA机械装置
第四部分 常见机器人项目
第26章 制作轮式和履带式机器人
26.1 轮式机器人的基本设计原则
26.1.1 驱动电动机的设计
26.1.1.1 中置驱动电动机的安装
26.1.1.2 前置驱动电动机的安装
26.1.2 选择合适的车轮
26.1.2.1 车轮的材料
26.1.2.2 车轮的直径和宽度
26.1.2.3 车轮布局和转弯半径
26.1.3 了解车轮牵引
26.1.4 用车轮直径计算机器人的行驶速度
26.1.5 轮式机器人的支撑脚轮和滑垫
26.1.5.0 正确的使用脚轮
26.2 双电动机的BasicBot
26.2.1 制作BasicBot
26.2.2 添加第二层底盘
26.2.3 使用效率更高的电动机
26.3 附加项目：双层RoverBot
26.4 制作4WD机器人
26.4.1 单独电动机或连接式驱动
26.4.1.1 制作一个单独电动机的4WD机器人
26.4.1.2 制作一个连接式的4WD 机器人
26.5 制作坦克式机器人
26.5.1 寻找合适的坦克履带
26.5.2 使用柔性橡胶履带的机器人
26.5.3 使用田宫的履带和车轮套件
26.5.3.1 制作一个多用途的履带式机器人底盘
26.5.3.2 组装侧轨
26.5.3.3 安装直流齿轮减速电动机
26.5.3.4 组装履带
26.5.3.5 替换FA-130电动机
26.5.3.6 可选方案：使用舵机
26.5.3.7 添加第二层底盘
26.5.4 履带式机器人的操控
26.5.5 橡胶履带的特别注意事项
26.5.6 使用塑料履带
26.5.7 防止履带脱轨
第27章 制作腿式机器人
27.1 概述腿式机器人
27.1.1 腿的数量
27.1.2 静态与动态平衡
27.1.3 两足：机器人或人形机器人
27.1.4 关节数量/自由度
27.1.5 应对地形
27.2 选择最合适的制作材料
27.3 从头开始制作或使用套件
27.3.1 从头开始自己制作
27.3.2 使用预制件制作
27.3.3 使用混合零件制作
27.3.4 电动机轴的支撑方式和叉架
27.4 腿的驱动
27.4.1 控制舵机
27.4.2 使用专用舵机控制器
27.4.3 模拟和数字舵机
27.4.4 舵机的额定扭矩
27.5 腿式机器人的行走步态
27.6 制作一个3舵机的昆虫机器人
27.6.1 你需要用到的零件
27.6.2 腿的切割和制作
27.6.3 切割底盘材料
27.6.4 制作联动装置
27.6.5 前后腿的组装
27.6.6 中间腿的组装
27.6.7 完成HE×3BOT的组装
27.6.8 操纵HE×3BOT
27.6.9 安装电路和附件
27.7 制作X-Y 舵机关节
27.7.1 切割零件
27.7.2 零件的钻孔
27.7.3 切割舵机的方孔
27.7.4 组装X-Y关节
27.7.5 作为腿部关节
27.7.6 作为传感器转台
27.7.7 作为腕关节的一部分
27.8 补充项目：制作一个12舵机的昆虫机器人
第28章 实验机器人的手臂
28.1 人类的手臂
28.2 常见机器臂的自由度
28.3 手臂的类型
28.3.1 旋转坐标
28.3.2 极坐标
28.3.3 圆柱坐标
28.3.4 笛卡尔坐标
28.4 驱动技术
28.4.1 电气驱动
28.4.2 液压驱动
28.4.3 压缩空气驱动
28.5 制作一个机器人的腕关节
28.6 制作一个实用的旋转坐标机器臂
28.6.1 制作舵机安装板
28.6.2 制作底盘
28.6.3 安装关节上的舵机
28.6.4 把肩关节舵机安装在底盘上
28.6.5 组装上臂
28.6.6 把上臂安装到肩关节
28.6.7 把舵机安装到前臂
28.6.8 把上臂安装到肘关节
28.6.9 安装腕关节
28.7 用套件制作一个机器臂
28.7.1 用机器人制作套件制作手臂
28.7.2 用专业套件制作手臂
第29章 实验机器人夹持器
29.1 夹持器的基本概念
29.2 钳形夹持器
29.2.1 基本模型
29.2.2 升级方案
29.2.3 创建平行运动的夹持器
29.3 夹具式夹持器
29.3.1 切割夹持器安装板
29.3.2 舵机的安装
29.3.3 夹具的安装
29.4在 线资源：更多的夹持器设计方案
第五部分 机器人电子学
第30章 制作机器人的基础电子学
30.1 电子制作需要准备的工具
30.1.1 万用表
30.1.1.1 数字或模拟
30.1.1.2 自动或手动量程
30.1.1.3 测量精度
30.1.1.4 测量功能
30.1.1.5 万用表配件
30.1.1.6 使用万用表：基本操作
30.1.1.7 使用万用表：测量电池
30.1.1.8 使用万用表：测量电阻的阻值
30.1.1.9 万用表安全保护：良好的操作习惯
30.1.2 在线资源：使用逻辑探针
30.1.3 钎焊笔
30.1.4 电子制作的手动工具
30.2 制作电路——基础知识
30.3 了解导线和配线
30.3.1 绝缘
30.3.2 规格
30.3.3 导线种类
30.4 如何进行焊接
30.4.1 焊接用工具
30.4.1.1 支架
30.4.1.2 海绵
30.4.1.3 焊锡
30.4.1.4 其他焊接工具
30.4.2 焊接前的清洁工作
30.4.3 设置正确的焊接温度
30.4.4 正确的焊接步骤
30.4.4.1 完工修整
30.4.4.2 优质焊接的技巧
30.4.5 烙铁头的保养和清洁
30.5 使用排针和排座
30.5.1 自制针式连接器
30.5.2 准备孔式连接器
30.5.3 最好的连接
30.6 使用跳线
30.7 有益的设计原则
30.7.1 使用上拉和下拉电阻
30.7.2 将没用的输入端设置为低电平
30.7.3 使用退偶电容
30.7.4 减小管脚长度
30.7.5 避免地线环路
30.8什 么是RoHS
第31章 机器人常用的电子元件
31.1 首先是电路符号
31.2 固定电阻
31.2.1 电阻的参数是怎么标识的
31.2.2 测量电阻的阻值
31.2.3 电阻的常见应用
31.2.3.1 用电阻分配电压
31.2.3.2 用电阻限制电流
31.2.4 理解欧姆定律
31.2.4.1 举例说明欧姆定律的计算方法
31.2.4.2 计算功率（瓦特）
31.3 电位器
31.3.1 线性或音量型电位器
31.3.2 使用电位器
31.3.3 其他类型的可变电阻
31.3.4 查看电位器的阻值
31.4 电容
31.4.1 电容的参数是怎么定义的
31.4.2 电容是如何标识的
31.4.2.1 电容量
31.4.2.2 电介质击穿电压
31.4.2.3 极性标识
31.4.3 了解电容的电介质材料
31.4.4 电容的常见用途
31.5 二极管
31.5.1 二极管的参数是怎么标识的
31.5.2 认识二极管的极性
31.5.3 探索二极管的组成
31.5.4 二极管的常见应用
31.5.4.1 消减电压
31.5.4.2 反接保护
31.6 发光二极管（LED）
31.6.1 点亮LED
31.6.2 形状、尺寸和亮度
31.6.2.0 LED显示屏
31.6.3 LED的颜色
31.6.3.0 共阳极或共阴极
31.7 晶体管
31.7.1 如何识别晶体管
31.7.2 NPN和PNP——一枚硬币的两个面
31.7.3 认识MOSFET
31.8 集成电路
31.8.1 识别集成电路
31.8.2 单片机和其他专用IC
31.9 开关
31.9.1 搭配组合
31.9.2 瞬时和中间关断
31.9.3 常开、常闭
31.10 继电器
31.10.1 常见的继电器类型
31.10.2 继电器的尺寸
31.10.3 继电器的可靠性
31.11 其余的
31.12 在线信息：囤积零件
第32章 使用免焊电路实验板
32.1 了解免焊电路实验板
32.1.1 大小和布局
32.1.2 进行连接
32.1.3 连接电路实验板上面的导线
32.1.4 使用针式跳线
32.1.5 给实验板外面的元件制作针式接头
32.2 用免焊电路实验板搭建电路的过程
32.3 制作长效免焊电路
32.4 电路试验板和机器人的安装
32.5 使用好免焊电路实验板的窍门
第33章 制作电路板
33.1 可供选择的电路板
33.2 清洁第一
33.3 在焊接式实验电路板上制作永久电路
33.4 用穿孔板点对点的搭建电路
33.4.1 在穿孔板上制作一个电路
33.4.2 可供选择的穿孔板安装工艺
33.5 使用条带电路板
33.6 用电气设计软件创建电子线路板
33.6.0 印制电路板详细资料
33.7 用Fritzing设计Arduino专用电路板
33.8 在线信息：蚀刻自己的印制电路板
33.9 使用定制开发板
33.10 用绕接工艺制作临时电路
33.10.1 如何制作绕接电路
33.10.2 选择一个绕线工具
33.10.3 选择成卷还是按规格裁切的导线
33.11 有效地使用插接头
第六部分 计算机与电子控制
第34章 机器人“大脑”概述
34.1 基本的大脑
34.2 开关操作
34.3 分立元件组成的大脑
34.4 程序化大脑
34.4.1 可编程灰质的类型
34.4.2 单板计算机
34.4.2.1 SBC的架构
34.4.2.2 SBC的套件
34.4.3 个人电脑
34.4.3.1 使用机载PC
34.4.3.2 通信互联
34.4.3.3 数据存储
34.4.3.4 使用脱机PC
34.4.4 智能手机、平板电脑和PDA
34.5 输入和输出
34.5.1 串行通信
34.5.2 并行通信
34.5.3 模数转换
34.5.4 脉冲频率控制
第35章 认识单片机
35.1 单片机的分类
35.1.1 8bit、16bit或32bit
35.1.2 编程语言
35.1.2.1 低级可编程
35.1.2.2 整合语言编程
35.1.2.3 编程语言的选择
35.1.2.4 单片机编程的3个步骤
35.2 单片机的形状和规格
35.3 典型单片机芯片里面的结构
35.3.1 引脚功能
35.3.2 程序和数据的存储
35.3.3 擦除和重新开始
35.3.4 在线编程（或改编程序）
35.3.5 单次编程
35.4 单片机编程器
35.5 单片机的速度
第36章 程序概念：基本原理
36.1 重要的程序概念
36.1.1 引入流控制
36.1.2 例程的优点
36.1.3 变量
36.1.4 表达式
36.1.5 字符串
36.1.6 数值
36.1.7 条件语句
36.1.8 分支
36.1.9 循环
36.1.10 输入数据
36.1.11 输出数据
36.2 了解数据类型
36.2.1 最常见的数据类型
36.2.2 有符号和无符号的数值
36.2.3 简述：数据类型对数字的限制
36.37 个最常见的程序语句
36.3.1 注释
36.3.2 if
36.3.3 Select Case
36.3.4 Call
36.3.5 Go
36.3.6 For/Next
36.3.7 While/Wend
36.4 变量、表达式和运算符
36.4.1 变量的赋值
36.4.2 创建表达式
36.4.2.1 数学运算符
36.4.2.2 关系运算符
36.4.2.3 使用And和Or关系运算符
36.4.3 对字符串使用运算符
36.4.4 多重运算符和优先顺序
36.5 在线信息：更多的程序原理
第七部分 微控制器构成的大脑
第37章 使用Arduino
37.1 Arduino的结构
37.2 版本上的变化
37.3 用扩展板扩展接口
37.4 USB连接和电源
37.5 Arduino的引脚映射
37.6 Arduino的编程
37.6.1 使用Arduino的IDE：基础知识
37.6.2 IDE的版本说明
37.7 机器人的编程
37.7.1 使用变量
37.7.2 使用Arduino的引脚
37.7.3 进行试验
37.8 使用舵机
37.9 创建你自己的函数
37.10 在线信息：控制两个舵机
37.11 流控制结构
37.12 使用串行监视窗口
37.13 一些常见的机器人功能
37.14 使用开关和其他数字输入
37.15 连接直流电动机
第38章 使用PICA×E
38.1 认识PICA×E家族
38.1.1 PICA×E单片机的基本知识
38.1.2 08M的内部结构
38.1.3 18M2的内部结构
38.2 PICA×E的编程
38.3 核心语法
38.3.1 注释
38.3.2 变量和引脚/端口定义
38.3.3 使用符号
38.3.4 程序结构
38.3.5 流控制
38.3.5.1 使用if指令
38.3.5.2 更多goto和gosub指令的用法
38.3.5.3 使用for指令
38.4 PICA×E适用于机器人的功能
38.5 例子：用PICA×E控制RC舵机
38.6 例子：读取按钮和控制输出
第39章 使用BASIC Stamp
39.1 BASIC Stamp的结构
39.1.1 从PC到BASIC Stamp
39.1.2 BASIC Stamp的内存
39.2 单独的BASIC Stamp或开发套件
39.3 BS2的物理布局
39.4 BASIC Stamp 与PC机的连接
39.5 认识和使用PBasic
39.5.1 变量和引脚/端口的定义
39.5.2 流控制
39.5.2.1 使用if语句
39.5.2.2 使用goto和gosub语句
39.5.2.3 使用for语句
39.5.3 特殊功能
39.6 连接开关和其他数字输入
39.7 BASIC Stamp和直流电动机的连接
39.8 RC 舵机和BASIC Stamp的连接
39.9 PBasic 2.5的补充说明
39.9.1 if-else-endif结构
39.9.2 select-case-endselect结构
39.9.3 do/while/until- loop结构
39.9.3.0 提前退出do循环
第40章 单片机或计算机的接口电路
40.1 传感器输入
40.1.1 传感器的类型
40.1.2 传感器的例子
40.2 电动机和其他输出
40.2.1 其他常见的输出类型
40.2.2 功率方面的考虑
40.2.3 源电流或沉电流
40.3 输入输出架构
40.3.1 并行接口
40.3.2 串行接口
40.3.3 I2C和SPI接口
40.3.4 I2C
40.3.5 SPI
40.4 输出接口
40.5 数字输入接口
40.5.1 基本界面概念
40.5.2 使用光耦电隔离器
40.5.3 齐纳二极管的输入保护
40.6 模拟输入接口
40.6.1 电压比较器
40.6.2 信号放大
40.6.3 其他OP-AMP处理信号的方法
40.6.4 常见的模拟输入接口
40.7 连接USB
40.8 使用模数转换
40.8.1 模数转换是如何工作的
40.8.2 模数转换IC
40.8.3 集成在单片机里面的ADC
40.9 使用数模转换
40.10 扩展可用的I/O接口
40.10.1 从少到多
40.10.2 从多到少
40.10.3 模拟与数字的复用和分配
40.11 理解端口转换
40.11.1 并行入、串行出
40.11.2 来自串行（到并行）的爱
40.11.3 移位寄存器的级联
40.11.4 专用I/O扩展芯片
40.12 在线信息：认识端口编程
第41章 遥控系统
41.1 制作操纵杆式的“示教盒”
41.1.1 使用操纵杆示教器
41.1.2 记录和回放动作
41.2 用红外线遥控器指挥机器人
41.2.1 系统概览
41.2.2 接收器/解调器的连接
41.2.3 PICA×E的编程
41.2.4 确定控制数值
41.2.5 控制机器人的电动机
41.2.6 用遥控器操纵机器人
41.2.7 特别注意
41.3 在线信息：通过无线电信号控制
41.4 视频传输
第八部分 传感器、导航和反馈
第42章 增加触觉感应
42.1 认识触觉
42.2 机械开关
42.2.1 物理接触式碰撞开关
42.2.2 扩大开关的接触面
42.2.3 延长触须
42.2.4 弹簧触须
42.2.5 自制触须开关
42.2.6 多个碰撞开关
42.2.6.1 使用优先编码器
42.2.6.2 使用多路复用器
42.2.6.3 使用PISO集成电路
42.3 使用按钮去抖电路
42.4 用软件实现开关去抖
42.5 碰撞开关的编程
42.6 机械式压力传感器
42.6.1 防静电导电海棉
42.6.1.1 实验基本的电阻压垫
42.6.1.2 增强型压垫
42.6.1.3 读数的变化
42.6.1.4 连接到单片机
42.6.2 开/关式压垫
42.6.3 力敏电阻
42.6.4 柔性电阻
42.6.5 用导电涂料自制传感器
42.7 实验压电式接触传感器
42.7.1 压电材料是如何产生电压的
42.7.2 实验压电传感器
42.7.3 需要注意的问题
42.7.4 搭建接口电路
42.8 实验压电薄膜
42.8.1 给压电薄膜安装管脚
42.8.2 把压电薄膜作为机械传感器
42.8.3 组装压电薄膜式弯曲传感器
42.9 在线信息：制作压电式碰撞杆
42.10 其他类型的“接触”传感器
第43章 接近和距离传感
43.1 设计概述
43.1.1 近距离物体检测
43.1.2 远距离物体检测
43.1.3 传感器的深度和广度
43.2 简单的红外线接近传感器
43.2.1 调节灵敏度
43.2.2 在夹持器上使用红外线探测器
43.3 调制型红外线接近探测器
43.3.1 基本的IRPD电路
43.3.2 连接到单片机
43.3.2.1 基于LM555的定时器
43.3.2.2 辅助单片机
43.3.3 加强版IRPD电路
43.4 红外线测距
43.4.1 熟悉不同类型的传感器
43.4.2 基本电气连接
43.4.3 使用GP2D15红外距离判断传感器
43.4.4 使用的GP2D12模拟输出红外测距传感器
43.4.5 夏普红外线模块的习惯做法
43.5 网上资源：被动式红外线检测
43.6 超声波测距
43.6.1 确实的信息
43.6.2 使用超声波测距传感器
43.6.3 基本超声波传感器的编程
43.6.4 增强型超声波传感器的编程
43.6.5 超声波传感器的参数
第44章 机器视觉
44.1 适用于机器视觉的简单传感器
44.1.1 光敏电阻
44.1.2 光电晶体管
44.1.3 光电二极管
44.1.4 简单传感器的光谱响应
44.2 制作一个“单细胞”眼睛
44.2.0 创造一个感光机器人
44.3 制作一个机器人复眼
44.3.1 复眼的物理结构
44.3.2 测试程序
44.3.3 处理光污染
44.4 给光敏传感器配上透镜和滤波器
44.5 视频视觉系统：简介
44.5.1 摄像机成套设备
44.5.2 以PC机为基础的视觉
44.5.3 其他例子——以单片机为基础的视觉
44.5.4 使用复合视频的视觉
第45章 机器人导航
45.1 跟随预定路线：循线
45.1.1 循线机制
45.1.2 选择合适的电阻
45.1.3 发射器/探测器的布局
45.1.4 使用现成的发射器/探测器
45.1.5 避免过度地急转弯
45.1.6 循线软件
45.1.7 循线传感器的其他用途
45.2 循边
45.2.0 各种循边方式
45.3 测距：计算机器人的行驶距离
45.3.1 光学编码器
45.3.2 磁性编码器
45.3.3 机械编码器
45.3.4 细看测距
45.3.5 解剖的反射式编码器
45.3.6 解剖透射式编码器
45.3.7 编码器的分辨率
45.3.8 测量距离
45.3.9 安装码盘和光学器件
45.3.9.1 安装码盘
45.3.9.2 安装的光学传感器
45.3.10 电气接口和调整
45.3.11 测试你的编码器
45.3.12 脉冲计数程序
45.3.13 使用正交编码
45.3.14 使用现成的编码器
45.3.15 测距误差
45.3.16 什么时候不需要里程表
45.4 罗盘定位
45.5 实验倾斜和重力传感器
45.5.1 用传感器测量倾斜
45.5.2 认识加速度计
45.5.3 单轴、双轴和三轴传感
45.5.4 验加速度计
45.5.5 加速度计的附加用途
45.6 更多机器人导航系统
第46章 听觉与发音
46.1 预编程声音模块
46.2 商业电子音效套件
46.3 制造警报和其他警告音
46.4 用单片机制造声音和音乐
46.5 使用音频放大器
46.6 用单片机播放声音和音乐
46.7 语音合成：让机器人开始讲话
46.7.0 专业语音芯片
46.8 倾听声音
46.8.1 话筒
46.8.2 话筒放大器
46.8.3 连接到你的单片机
46.9 在线资源：更多声音项目
第47章 与你的作品互动
47.1 用LED显示反馈信息
47.1.1 用一个LED显示反馈信息
47.1.2 多个LED显示反馈信息
47.1.3 用7段LED数码管显示反馈信息
47.1.3.1 显示数字
47.1.3.2 显示任意形状
47.2 简单声音反馈
47.3 使用LCD显示屏
47.3.1 文本或图形
47.3.2 彩色、单色、背光
47.3.3 LCD接口类型
47.4 用光线效果实现人机互动
47.4.1 多个LED
47.4.2 超亮和特亮LED
47.4.3 多色LED
47.4.4 在线信息：更多唬人的光影戏法
第48章 注意安全，独行侠
48.1 火焰检测
48.1.1 检测火焰中的紫外线
48.1.2 寻找闪烁的火焰
48.1.3 探测火焰中的红外线
48.2 烟雾检测
48.2.1 改装烟雾报警器
48.2.1.1 检查操作是否正常
48.2.1.2 烟雾报警器的内部
48.2.2 报警器与单片机的连接
48.2.3 测试警报器
48.2.4 在5V电压下工作
48.2.5 机器人探测烟雾的局限
48.3 检测危险气体
48.3.1 制作有害气体检测电路
48.3.2 预热、调节和使用
48.3.3 不同比重的气体
48.4 热传感
48.5 机器人救火竞赛
48.6 最后，着手去做
附录A RBB技术支持网站
网站内容
后备技术支持网站
特殊材料和网站资源
附录B 在线材料资源
机器人技术
电子学
模型
论坛和博客
更多在线资源
附录C 机械参考
十进制小数
钻头和丝锥的尺寸——英制
钻头和丝锥的尺寸——公制
钻头的数字与分数英寸对照表
紧固件：英制螺纹标准一览
十进制英寸、分数英寸、Mil与Gauge（以铝板为例）的对照表
上网获得更多信息
附录D 电子参考
公式
欧姆定律
电阻的计算
计算两个电阻并联
缩写
六种最常见的电子计量单位
电阻色环
电阻色环编码表
导线规格
……
^ 收 起
Gordon McComb，从事着一家联合周刊的计算机和高科技类专栏文章的写作工作，著有65本书，并维护者一个机器人制作的热门网站。
臧海波，网名“digi01”，是国内资深创客，也是《无线电》杂志作者。在网络上有一定知名度和号召力，被爱好者称为“机器人DIY界的元老”。在《无线电》杂志上长期连载机器人制作、音频DIY等门类的文章，并参与翻译《爱上制作》系列图书。
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《小型智能机器人制作全攻略（第4版）》是小型智能机器人制作的资料宝典，通过实例讲解，告诉你制作机器人需要掌握的综合知识，内容翔实，通俗易懂。初学者可以边玩边学，了解小型智能机器人设计、制作和使用的技巧。有一定制作经验的爱好者也可以从《小型智能机器人制作全攻略（第4版）》中“淘”到不少好点子。
这本《小型智能机器人制作全攻略（第4版）》意在启发你使用不同的组件来构建机器人，你可以按自己喜欢的方式把书里介绍的模块化的项目加以组合，创建出各种形状和尺寸、高度智能化的机器人。
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