应用非线性控制

　　第1章 概论
　　1.1 为什么需要研究非线性控制
　　1.2 非线性系统的性态
　　1.3 本书的安排
　　1.4 注释与参考
　　第一部分 非线性系统分析
　　第2章 相平面分析
　　2.1 相平面分析的概念
　　2.1.1 相图
　　2.1.2 奇异点
　　2.1.3 相平面图的对称性
　　2.2 构造相图
　　2.3 由相图确定时间
　　2.4 线性系统的相平面分析
　　2.5 非线性系统的相平面分析
　　2.6 极限环的存在
　　2.7 小结
　　2.8 注释与参考
　　2.9 习题
　　第3章 李雅普诺夫理论基础
　　3.1 非线性系统与平衡点
　　3.2 稳定的概念
　　3.3 线性化与局部稳定性
　　3.4 李雅普诺夫直接方法
　　3.4.1 正定函数与李雅普诺夫函数
　　3.4.2 平衡点定理
　　3.4.3 不变集理论
　　3.5 基于李雅普诺夫直接方法的系统分析
　　3.5.1 线性时不变系统的李雅普诺夫分析
　　3.5.2 Krasovskii方法
　　3.5.3 待定梯度法
　　3.5.4 由物理概念产生的李雅普诺夫函数
　　3.5.5 性能分析
　　3.6 基于李雅普诺夫直接方法的控制设计
　　3.7 小结
　　3.8 注释与参考
　　3.9 习题
　　第4章 高级稳定性理论
　　4.1 非自治系统的稳定性概念
　　4.2 非自治系统的李雅普诺夫分析
　　4.2.1 非自治系统的李雅普诺夫直接方法
　　4.2.2 线性时变系统的李雅普诺夫分析
　　4.2.3 非自治系统的线性化方法
　　4.3 不稳定性定理
　　4.4 李雅普诺夫函数的存在性
　　4.5 用Barbalat引理作类李雅普诺夫分析
　　4.5.1 函数及其导数的渐近性质
　　4.5.2 Barbalat引理
　　4.6 正线性系统
　　4.6.1 正实和严格正实传递函数
　　4.6.2 KalmanYakubovich引理
　　4.6.3 正实传递矩阵
　　4.7 无源性形式论
　　4.7.1 块组合
　　4.7.2 线性系统的无源性
　　4.8 绝对稳定性
　　4.9 建立信号的有界性
　　4.10 解的存在性和惟一性
　　4.11 小结
　　4.12 注释与参考
　　4.13 习题
　　第5章 描述函数分析
　　……
　　第二部分 非线性控制系统设计
　　参考文献
　　索引

　　Jean-Jacques E.Slotine，于麻省理工学院获得博士学位。现任麻省理工学院机械工程系及信息科学系教授，非线性系统实验室主任。他的主要研究方向包括机器人学、非线性控制、学习系统等。

　　本书系统介绍了现代非线性系统的基本控制理论，以及这些理论在实际非线性控制系统设计中的应用，并提供分析非线性控制系统的工具。主要内容包括：相平面分析、描述函数分析、反馈线线化、滑模控制以及自适应控制等。本书强调工程应用，在每一章均配有大量例题与习题，便于教学。
　　本书注重基本概念与应用，结构清晰、可读性强， 不仅适合作为高等院校高年级本科生及研究生教材或参考书，也可供科研人员参考。