机器人技术基础

　　1 绪论
　　1.1  机器人概述
　　1.2  机器人结构与分类
　　1.3  机器人的研究领域
　　习题
　　2 机器人运动学
　　2.1  引言
　　2.2  机器人位置与姿态的描述
　　2.3  机器人运动学逆问题
　　2.4  机器人的雅可比矩阵
　　习题
　　3 机器人运力学
　　3.1  机器人静力学
　　3.2  机器人动力学正问题
　　3.3  机器人动力学逆问题
　　3.4  惯量张量
　　习题
　　4 机器人基本控制方法
　　4.1  机器人控制系统结构和工作原理
　　4.2  机器人关节伺服控制
　　4.3  轨迹控制
　　4.4  机器人的力控制
　　习题
　　5 机器人现代控制技术
　　5.1  变结构控制
　　5.2  自适应控制
　　5.3  学习控制
　　习题
　　6 机器人感觉
　　6.1  内部传感器
　　6.2  触觉传感器
　　6.3  力觉传感器
　　6.4  接近与距离觉传感器
　　6.5  视觉传感器
　　习题
　　7 机器人感觉信息的处理
　　7.1  传感器与计算机的接口设计
　　7.2  解觉信息的处理
　　7.3  机器人的二维图像处理
　　7.4  三维视觉的分析
　　7.5  机器人的语音
　　习题
　　8 机器人人工智能
　　8.1  概述
　　8.2  机器人系统的描述
　　8.3  机器人行为规划
　　8.4  机器人知识为获取
　　习题
　　9 机器人编程
　　9.1  机器人语言的特点
　　9.2  机器人语言的功能
　　9.3  机器人编程语言AL和VAL
　　9.4  机器人离线编程
　　习题
　　10 移动机器人
　　10.1  概述
　　10.2  移动机器人的机构
　　10.3  移动机器人的引导与控制
　　10.4  步行机器人
　　10.5  四足步行机力的分布
　　10.6  多足行步机器人的设计实例
　　习题
　　参考文献

　　    《机器人技术基础》共10章，第1章叙述了机器人的概况和基本结构；第2～3章讨论了机器人运动学和动力学问题；第4～5章论述机器人基本控制方法和现代控制技术；第6～7章讨论了机器人传感技术与感觉信息的处理；第8章论述了机器人人工智能的相关问题；第9章介绍了机器人编程技术；第10章介绍了移动机器人的结构、引导方法和步行机器人的控制与设计方法。
　　    《机器人技术基础》可作为高等学校本科生和研究生的机器人技术相关课程的教材，也可供从事机器人研究、开发和应用的科技人员参考。