第一篇 线性系统理论
第1章 状态空间方法基础1
1.1 系统动态方程的建立1
1.2 线性时不变动态方程的解5
1.3 系统的传递函数矩阵8
1.4 系统动态方程的等价变换11
1.5 连续时间方程的离散化14
1.6 线性时变系统的基本知识15
第2章 系统的可控性与可观测性20
2.1 线性系统的可控性20
2.2 线性系统的可观测性28
2.3 动态方程的标准形32
2.4 动态方程的分解37
2.5 单变量系统的实现43
2.6 多变量系统的实现48
第3章 系统的状态反馈及观测器59
3.1 状态反馈与极点配置59
3.2 用状态反馈进行解耦控制68
3.3 跟踪问题的稳态特性72
3.4 状态观测器76
第4章 线性时不变系统的稳定性分析85
4.1 运动模式及其收敛、发散和有界的条件85
4.2 李亚普诺夫意义下的稳定、渐近稳定86
4.3 有界输入、有界状态（BIBS）稳定87
4.4 有界输入、有界输出（BIBO）稳定87
4.5 总体稳定（T稳定）88
4.6 稳定性之间的关系88
习题92
第二篇 最优控制理论
现代控制理论基础（第2版）
第5章 最优控制概述98
5.1 最优控制发展史98
5.2 最优控制问题的提法99
第6章 最优控制中的变分法103
6.1 变分的基本概念103
6.2 无约束条件的泛函极值问题104
6.3 有约束条件的泛函极值——动态系统的最优控制问题107
第7章 最小值原理及其应用116
7.1 最小值原理116
7.2 最短时间控制问题118
7.3 考虑燃料消耗时的快速控制问题121
7.4 离散系统的最小值原理126
第8章 线性二次型指标的最优控制129
8.1 二次型问题的提法129
8.2 状态调节器问题130
8.3 线性定常系统的状态调节器问题134
8.4 输出调节器问题138
8.5 跟踪问题140
习题145
第9章 最优控制问题的数值解法147
9.1 直接法147
9.2 间接法156
9.3 具有约束的最优控制问题的数值解法161
第三篇 最优估计和滤波
第10章 基本估计方法164
10.1 滤波问题的一般提法164
10.2 最小二乘估计165
10.3 线性最小方差估计169
10.4 维纳滤波173
第11章 卡尔曼滤波176
11.1 卡尔曼滤波的特点176
11.2 正交投影176
11.3 离散型卡尔曼最优预测方程180
11.4 离散型卡尔曼最优滤波方程185
11.5 离散型卡尔曼滤波基本方程使用要点189
11.6 卡尔曼滤波的推广193
11.7 卡尔曼滤波的稳定性、滤波发散及克服发散的方法199
习题208
附录A随机过程的基本概念及其数学描述210
附录B矩阵求逆公式215
参考文献216
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