第1章 平面连杆机构的运动分析
1-1 坐标变换及坐标变换矩阵
一、共原点笛卡儿坐标系问的旋转变换
二、不共原点笛卡儿坐标系间的坐标变换
三、齐次坐标及其变换
四、刚体作空间运动时的位移矩阵
五、绕任意轴转动的坐标变换矩阵
l-2 封闭向量多边形法
一、独立封闭形个数
二、用封闭向量多边形法建立机构的位置方程组
三、机构位置方程组的求解
四、平面连杆机构的速度和加速度分析
1-3 复数法
一、平面连杆机构位移分析的复数法
二、平面连杆机构速度分析的复数法
三、平面连杆机构加速度分析的复数法
l-4 平面连杆机构的分类及其代号
一、杆组的分类及其代号
二、平面连杆机构的分类及其代号
1-5 平面杆组的装配构形
一、平面Ⅱ级杆组
二、平面Ⅲ级杆组
三、平面Ⅳ级杆组
1-6 平面连杆机构的装配构形
一、平面四杆机构
二、平面五杆机构
三、平面Ⅱ级六杆机构
四、平面Ⅲ级六杆机构
五、其他平面多杆高级连杆机构
1-7 平面连杆机构极限位置的确定
一、确定机构极限位置的理论
二、确定机构极限位置的算例
第2章 空间连杆机构的运动分析
2-1 方向余弦矩阵法
一、机构运动的几何等同性条件
二、用空间机构运动的几何等同性条件建立机构的位置方程
2-2 完全有效元素法
一、矩阵闭环方程及其展开
二、机构位置方程组的求解
三、速度分析
四、加速度分析
五、完全有效元素法的特点
2-3 确定一类空间连杆机构装配构形的程序
一、程序的结构及功用
二、程序的输入
2-4 单闭环单自由度空间连杆机构的装配构形
一、空问四杆机构的装配构形
二、空间五杆机构的装配构形
三、空间六杆机构的装配构形
四、空问七杆机构的装配构形
第3章 机械手的位姿分析
3-1 机械手的直接问题
一、机械手的位姿方程
二、机械手的位姿正解
三、机械手的速度正解
四、机械手的加速度正解
3-2 机械手的间接问题
一、机械手的位姿逆解
二、机械手的速度逆解
三、机械手的加速度逆解
3-3 机械手间接问题的树状解
一、三关节机械手的树状解
二、四关节机械手的树状解
三、五关节机械手的树状解
3-4 机械手的绝对速度和绝对加速度
一、绝对位矢的递推计算公式
二、绝对角速度和绝对角加速度的递推计算公式
三、构件上点的绝对速度和绝对加速度的递推计算公式
第4章 机构的运动误差分析
4-1 概述
4-2 机构运动误差分析的全微分法
一、位置误差
二、速度、加速度误差
三、算例
第5章 机构的动力分析
5-1 机构的力分析
一、引言
二、不考虑摩擦时的机构力分析
三、考虑摩擦时的平面机构力分析
5-2 机器真实运动的求解
一、等效力学模型
二、运动方程式
三、真实运动的求解
第6章 平面机构的平衡
6-1 平面机构平衡的基本条件
一、机构的总质心
二、机构的惯性主矢和惯性主矩
三、机构惯性主矢和惯性主矩的平衡条件
6-2 机构惯性力平衡的线性独立向量法
一、线性独立向量法
二、用加配重的办法能完全平衡平面连杆机构惯性力的条件
三、最少配重数目
6-3 机构惯性力平衡时配重计算的最优化方法
一、惯性力完全平衡的最优化方法
二、惯性力部分平衡的最优化方法
三、最优化方法
四、算例
第7章 机器人机构的动力分析
7-1 刚体的转动惯量和惯量矩阵
一、刚体的转动惯量和回转半径
二、刚体对任意轴的转动惯量、惯量积和惯量矩阵
三、惯量矩阵的平行移轴定理
四、惯量椭球
五、惯量主轴
六、刚体的动量矩和动能的惯量矩阵表示
7-2 机器人动力学分析的凯恩方程
一、刚体的凯恩动力学方程
二、机械手的偏速度和偏角速度
三、机械手的关节驱动力和驱动力矩
四、机械手的关节约束反力和约束反力矩
7-3 机器人动力学分析的拉格郎日方法
一、刚体的拉格郎日方程
二、刚体拉格郎日方程与凯恩动力学方程的相同性
第8章 平面凸轮机构的设计与反求设计
8-1 直动从动件盘状凸轮机构的设计与反求设计
一、直动滚子从动件盘状凸轮机构的设计
二、直动滚子从动件盘状凸轮机构的反求设计
三、直动斜底从动件盘状凸轮机构的设计
四、直动斜底从动件盘状凸轮机构的反求设计
8-2 摆动从动件盘状凸轮机构的设计与反求设计
一、摆动滚子从动件盘状凸轮机构的设计
二、摆动滚子从动件盘状凸轮机构的反求设计
三、摆动斜底从动件盘状凸轮机构的设计
四、摆动斜底从动件盘状凸轮机构的反求设计
五、摆动平底从动件盘状凸轮机构的设计与反求设计
8-3 平面凸轮机构数值反求设计中的关键技术
一、导数dr dp的计算
二、凸轮四大角和从动件行程的确定
三、推杆运动规律解析式的确定
8-4 平面凸轮机构设计与反求设计的实例计算
一、直动滚子从动件盘状凸轮机构设计与反求设计的实例计算
二、直动斜底从动件盘状凸轮机构设计与反求设计的实例计算
三、摆动滚子从动件盘状凸轮机构设计与反求设计的实例计算
四、摆动斜底从动件盘状凸轮机构设计与反求设计的实例计算
五、摆动平底从动件盘状凸轮机构设计与反求设计的实例计算
第9章 机构的运动综合
9-1 机构运动综合的解方程组法
一、按从动件的急回特性设计平面连杆机构
二、按主动件和从动件的对应位置设计平面连杆机构
三、按给定的连杆位置设计平面连杆机构
9-2 空间四杆机构的运动综合
一、空间四杆机构的函数综合
二、空间四杆机构的刚体导引综合
9-3 机构运动综合的最优化方法
一、数学模型的建立
二、优化方法的选择
三、优化设计实例
附录 非线性代数方程组的求解方法
1 求解非线性代数方程组的一般迭代法
一、简单迭代法
二、牛顿-拉夫逊法
三、詹重禧法
2 求解多元多项式方程组的消元方法
一、基本概念
二、吴方法
三、m=n的基组结式消元法
四、m≥n的结式消元法
主要参考文献
一、主要引文
二、作者近期论著
缺书网
扫码进群