机器人技术及其应用

　　前言
　　第一章  概述
　　第一节  机器人的发展史
　　第二节  机器人研究领域和内容
　　习题
　　第二章  机器人的机械结构
　　第一节  机器人的组成和分类
　　第二节  机器人的主要技术参数
　　第三节  机器人的机械结构与运动
　　第四节  机器人的驱动结构
　　习题
　　第三章  机器人的运动学
　　第一节  概述
　　第二节  机器人运动学的基本问题
　　第三节  机器人的雅可比矩阵
　　习题
　　第四章  机器人的动力学初步
　　第一节  概述
　　第二节  机器人的静力学
　　第三节  机器人动力学方程式
　　习题
　　第五章  机器人的控制基础
　　第一节  概述
　　第二节  伺服电动机的原理与特性
　　第三节  伺服电动机调速的基本原理
　　第四节  电动机驱动及其传递函数
　　第五节  单关节机器人的伺服系统建模与控制
　　第六节  交流伺服电动机的调速  
　　第七节  机器人控制系统的硬件结构及接口
　　第八节  机器人控制系统举例
　　习题
　　第六章  机器人的感觉
　　第一节  机器人传感技术
　　第二节  机器人内部传感器
　　第三节  机器人的外部传感器
　　习题
　　第七章  机器人的视觉及其应用
　　第一节  概述
　　第二节  机器人的视觉系统的组成及其工作原理
　　第三节  视觉信息的处理
　　第四节  数字图像的编码
　　第五节  机器人视觉系统应用举例
　　习题
　　第八章  智能机器人与智能控制
　　第一节  概述
　　第二节  智能机器人的体系结构和控制系统
　　第三节  智能控制的基础
　　第四节  模糊控制原理与模糊控制机器人
　　第五节  神经网络控制原理与神经网络控制机器人
　　习题
　　第九章  机器人语言
　　第一节  概述
　　第二节  机器人编程语言的类别和基本特性
　　第三节  动作级语言
　　第四节  对象级语言
　　习题
　　第十章  机器人在不同应用领域的举例
　　第一节  概述
　　第二节  工业机器人
　　第三节  军用机器人
　　第四节  水下机器人
　　第五节  空间机器人
　　第六节  服务机器人
　　第七节  农业机器人
　　第八节  仿人机器人
　　习题
　　参考文献

　　    谢存禧（Xie Cun xi），男，汉族，广东汕头人，1940年生。1962年毕业于华南工学院（现华南理工大学），1986年晋升教授，1994年被批准为博士指导教师，享受政府特殊津贴。谢教授已培养硕士生28名，博士后1名，在学博士生3名，在学硕士生3名。他从1989年开始任华南理工大学机械工程一系主任，1995年任机电工程系主任，广州汽车研究开发中心董事、总经理，中国机械工程学会高级会员，中国机器人工程学会常务理事，中国机械传动学会理事，中国机电一体化学会理事，中国自动化学会机器人专业委员会委员，广东省机械工程学会副理事长，机械工业部机械工程专业指导委员会委员，机械电子工程专业指导小组副组长，国家教委机械原理及设计课程指导小组委员，曾被聘为国家“七五”、“八五”机器人攻关项目专家组成员，广东新丰县、潮安县政府顾问。 
　　    谢教授从事机器人技术及制造过程自动化的教学及研究工作。他是我国机器人技术研究早期起步的研究者之一，在机器人机构学、机器人设计与研制以及机器人在制造工程中的应用等方面进行了深入的研究，先后主持了国家机器人攻关项目“蓄电池用机器人装配线的开发研究”、“电动喷涂机器人机构学研究”、“焊接机器人机构特性研究”，国家863高技术计划项目吊扇电机机器人自动装配线”、“机器人关节用双摆行星减速器的研究”、国家教委及广东省科委重点项目“SCARA机器人的研究与开发”、“机器人性能测试装备研究与开发”、“喷涂机器人示范应用工程”、以及国家自然科学基金、香港蒋氏工业基金等项目。已完成的项目分别经部、省级鉴定达到国际水平和国内先进水平，分别获省科技进步二、三等奖，机械部科技奖以及省高校科技进步奖共7项。他先后在国际及国内学术刊物和学术会议上发表论文170多篇，已出版科技专著及教材8部，译著1部，获省自然科学优秀论文二、三等奖共4项。
　　    谢教授与国际同行有着广泛的学术交流和合作。1985～1986年他曾在日本山梨大学参加机器人技术共同研究，先后曾多次前往美国、加拿大、日本、新加坡以及香港地区进行学术访问、考察和参加国际学术会议，曾在日本产业机器人工业全国会议上作大会学术报告，曾7次参加主办IEEE，第一、二届亚洲机器人应用，第一、二、三、四届粤港机电一体化发展与应用等学术会议，与加拿大SimonFraser大学建立了机器人装配技术方面的合作，与国外建立了LPG汽车及金属载体废气催化转换器技术和产品推广与联合开发的经济实体，协助广州市制定有关LPG汽车的法规和标准，推动了广州市的环境保护工作。

　　    随着机器人的迅速发展，以及机器人是典型的机电一体化设备，近年来很多高等学校机械工程类专业增设了有关机器人的课程。本书详细阐述了机器人的研究和应用现状、机器人本体的结构原理和特点、机器人的运动学初步知识、机器人的动力学初步知识、机器人的控制系统、机器人的常用智能控制、机器人常用的一些传感器的基本原理和结构特点、机器人的视觉系统、机器人语言以及机器人在不同领域的应用等内容。本书适合机械工程、自动化专业本科生、大专生的教学之用。作为研究生用书时，部分章节应适当加深。另外本书也适用于有关科技人员作为参考之用。