目录第1章 绪论 11.1 工业机器人的应用、发展和分类 11.1.1 工业机器人的应用 11.1.2 工业机器人的发展 71.1.3 工业机器人的分类 81.2 工业机器人的基本组成及技术参数 151.2.1 工业机器人的基本组成 151.2.2 工业机器人的技术参数 18思考与练习 23第2章 工业机器人的机械结构 252.1 机器人末端操作器 262.1.1 夹钳式取料手 262.1.2 吸附式取料手 312.1.3 专用操作器及转换器 342.1.4 仿生多指灵巧手 372.1.5 其他手 382.2 机器人手腕 402.2.1 手腕的典型结构 112.2.2 柔顺手腕结构 422.3 机器人手臂 442.3.1 手臂的直线运动机构 452.3.2 手臂的回转运动机构 452.3.3 手臂的俯仰运动机构 482.3.4 手臂的复合运动机构 482.4 机器人机座 512.4.1 固定式机器人 512.4.2 移动式机器人 512.5 工业机器人的传动 552.5.1 直线传动机构 562.5.2 旋转传动机构 582.5.3 工业机器人的制动器 602.5.11 传动方式的应用举例 61思考与练习 64第3章 工业机器人的控制 653.1 工业机器人控制基础 653.1.1 工业机器人控制系统的特点 653.1.2 工业机器人控制系统的主要功能 663.1.3 工业机器人的控制方式 683.2 工业机器人的驱动器 693.2.1 步进电机驱动器 693.2.2 直流电机驱动器 723.2.3 交流电机驱动器 773.2.4 液压驱动器 793.2.5 气动驱动器 823.2.6 新型驱动器 843.3 工业机器人控制系统的基本组成 87思考写练习 88第4章 工业机器人的传感器及其应用 894.1 工业机器人传感器的分类及要求 894.1.1 工业机器人传感器的分类 894.1.2 对工业机器人传感器的要求 904.2 常用工业机器人传感器 914.2.1 机器人的接触觉 914.2.2 机器人的接近觉 944.2.3 机器人的压觉 954.2.4 机器人的滑觉 974.2.5 机器人的力觉 994.2.6 工业机器人的运动特性检测传感器 1014.2.7 陀螺仪 1084.3 机器人传感器应川系统 1124.3.1 机器人多传感器手爪系统 1124.3.2 装配机器人传感系统 1134.3.3 焊接机器人传感系统 1204.3.4 污水管道机器人传感系统 126思考与练习 130第5章 工业机器人编程 1315.1 机器人编程语言的基本要求和类别 1315.2 编程语言的应用 1335.2.1 AL语言 1335.2.2 VAL-II语言 1385.2.3 AML语言 1395.2.4 AUTOPASS语言 1405.3 工业机器人的编程过程 1415.3.1 工业机器人的编程方式 1415.3.2 工业机器人程序谩计过程 142思考与练习 146第6章 工业机器人生产线及工作站 1476.1 在生产中引入工业机器人系统的方法 1476.1.1 可行性分析 1476.1.2 机器人工作站和生产线的详细设计 1186.1.3 制造与试运行 1496.1.4 交付使用 1496.2 工程工业机器人和外围设备 1506.2.1 工业机器人和外围设备的任务 1506.2.2 外围设备的种类及注意事项 1516.3 机械加工作业的机器人系统 1526.3.1 轴类加工自动化系统 1526.3.2 电动机轴加工生产线的自动化 1536.4 装配作业的机器人系统 1556.4.1 吊扇电机自动装配作业系统 1566.4.2 装配系统的外围设备 1586.4.3 装配系统的安全措施 1616.5 焊接作业的机器人系统 1626.5.1 用于点焊作业的机器人系统 1626.5.2 用于弧焊作业的机器人系统 1646.6 搬运码垛机器人工作站 1666.6.1 工件分析 1666.6.2 工作站总体布局 1676.6.3 部件及组成设备 1696.7 多种作业组成的生产线 1736.7.1 配电高压开关机器人生产线的构成 1746.7.2 成形和焊接生产线 1746.7.3 电掇加工生产线 1776.7.4 电极组装生产线 1796.7.5 成品喷漆生产线 1846.8 FMS和工业机器人 186思考与练习 188参考文献 189
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