出版说明
序
前言
第1章 绪论
1.1 历史 1
1.2 机器人5
1.3 机器人的用途8
总结 13
练习 13
基于Web的练习 13
第2章 串行机器人
2.1 机器人子系统14
2.2 按机器人的应用分类24
2.3 按机器人的坐标方式分类24
2.4 按机器人的驱动系统分类29
2.5 按机器人的控制方式分类29
2.6 按机器人的编程方法分类30
总结 30
练习31
基于Web的练习31
第3章 执行系统
3.1 气动执行机构32
3.2 液压执行机构36
3.3 电动执行机构38
3.4 电动机选型49
总结50
练习50
基于Web的练习51
第4章 转感系统
4.1 传感器分类52
4.2 内部传感器53
4.3 外部传感器62
4.4 视觉系统66
4.5 传感器选型72
总结74
练习75
基于Web的练习75
第5章 位姿变换
5.1 机器人机构形式76
5.2 刚体位姿83
5.3 坐标变换92
5.4 DH参数100
总结109
练习 109
基于MATLAB的练习 110
第6章 运动学
6.1 运动学正解113
6.2 运动学逆解121
6.3 速度分析：雅可比矩阵130
6.4 杆件速度133
6.5 雅可比矩阵计算134
6.6 用解耦正交补矩阵求雅可比矩阵138
6.7 奇异点分析141
6.8 加速度分析143
总结144
练习 144
基于MATLAB的练习145
第7章 静力分析
7.1 力和力矩的平衡147
7.2 递推计算149
7.3 等效关节力矩151
7.4 静力学中雅可比矩阵的作用157
7.5 力椭球161
总结162
练习162
基于MATLAB的练习162
第8章 动力学
8.1 惯性特性164
8.2 欧拉-拉格朗日方程172
8.3 牛顿-欧拉方程181
8.4 递推牛顿-欧拉算法186
8.5 动力学算法195
总结203
练习203
基于Web的练习203
基于MATLAB的练习204
第9章 递推机器人动力学
9.1 动力学模型206
9.2 解析表达式211
9.3 运用RIDIM的递推逆向动力学221
9.4 递推正向动力学与仿真229
总结236
练习236
RIDIM基础练习236
基于MATLAB的练习237
第10章 控制
10.1 控制技术240
10.2 二阶线性系统242
10.3 反馈控制246
10.4 反馈控制系统的性能252
10.5 机器人关节255
10.6 关节控制260
10.7 非线性轨迹控制266
10.8 状态空间的表示和控制270
10.9 稳定性276
10.10 笛卡儿空间和力的控制279
总结281
练习282
基于MATLAB的练习282
第11章 运动规划
11.1 关节空间规划284
11.2 笛卡儿空间规划290
11.3 位置和姿态轨迹295
11.4 点到点规划300
11.5 连续轨迹生成306
总结314
练习314
基于MATLAB的练习315
第12章 机器人用计算机
12.1 运算速度316
12.2 硬件要求320
12.3 控制要求322
12.4 机器人编程325
12.5 硬件体系结构334
总结337
练习337
基于Web的练习337
附录A 数学基础
附录B MATLAB与RIDIM的使用说明
附录C 学生项目：案例分析
参考文献
索引
教师反馈表
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