自动控制：多学科视角

　　第1章 引论 1
　　1.1 什么是反馈 1
　　1.2 什么是控制 3
　　1.3 反馈实例 4
　　1.3.1 早期技术实例 4
　　1.3.2 发电与输电 5
　　1.3.3 航空与运输 6
　　1.3.4 材料及其处理 7
　　1.3.5 仪器 8
　　1.3.6 机器人学与智能机器 9
　　1.3.7 网络与计算系统 10
　　1.3.8 经济学 11
　　1.3.9 自然中的反馈 12
　　1.4 反馈特性 14
　　1.4.1 鲁棒性与不确定性 14
　　1.4.2 动态特性的设计 15
　　1.4.3 高级自动控制 16
　　1.4.4 反馈的缺点 17
　　1.4.5 前馈 17
　　1.4.6 正反馈 18
　　1.5 简单形式的反馈 18
　　1.5.1 通断控制 18
　　1.5.2 PID控制 19
　　1.6 进阶阅读 20
　　习题 21
　　第2章 系统建模 22
　　2.1 建模的概念 22
　　2.1.1 力学中的阐释 22
　　2.1.2 电气工程的阐释 24
　　2.1.3 控制的观点 25
　　2.1.4 多学科建模 26
　　2.2 状态空间模型 27
　　2.2.1 常微分方程组 27
　　2.2.2 差分方程 30
　　2.2.3 仿真与分析33
　　2.3 建模方法 35
　　2.3.1 方框图 36
　　2.3.2 实验建模 38
　　2.3.3 归一化与定标 39
　　2.3.4 模型的不确定性 40
　　2.4 建模实例 41
　　2.4.1 运动控制系统 41
　　2.4.2 信息系统 43
　　2.4.3 生物系统 47
　　2.5 进阶阅读 49
　　习题 49
　　第3章 实例 53
　　3.1 定速巡航控制 53
　　3.2 自行车动态特性模型 56
　　3.3 运算放大器电路 58
　　3.4 计算系统与网络 61
　　3.4.1 Web服务器控制 61
　　3.4.2 拥塞控制 63
　　3.5 原子力显微镜 65
　　3.6 药物管理 68
　　3.6.1 房室模型 69
　　3.6.2 胰岛素-葡萄糖动态平衡 70
　　3.7 种群动态特性 72
　　3.7.1 后勤增长模型 72
　　3.7.2 捕食者-猎物模型 72
　　习题 73
　　第4章 动态行为 76
　　4.1 求解微分方程 76
　　4.2 定性分析 78
　　4.2.1 相图 79
　　4.2.2 平衡点和极限环 79
　　4.3 稳定性 81
　　4.3.1 定义 81
　　4.3.2 线性系统的稳定性 83
　　4.3.3 基于线性近似的稳定性分析 86
　　4.4 李雅普诺夫稳定性分析 88
　　4.4.1 李雅普诺夫函数 88
　　4.4.2 Krasovski-Lasalle不变性原理 94
　　4.5 参数化行为与非局部行为 95
　　4.5.1 吸引域 95
　　4.5.2 分岔 96
　　4.5.3 利用反馈进行非线性动态特性设计 98
　　4.6 进阶阅读 100
　　习题 100
　　第5章 线性系统 104
　　5.1 基本定义 104
　　5.1.1 线性特性 105
　　5.1.2 时不变性 107
　　5.2 矩阵指数 108
　　5.2.1 初始条件响应 108
　　5.2.2 约当标准型 111
　　5.2.3 特征值和模式 114
　　5.3 输入/输出响应 116
　　5.3.1 卷积方程 116
　　5.3.2 坐标不变性 118
　　5.3.3 稳态响应 120
　　5.3.4 采样 125
　　5.4 线性化 127
　　5.4.1 平衡点处的雅可比线性化 128
　　5.4.2 反馈线性化 130
　　5.5 进阶阅读 131
　　习题 131
　　第6章 状态反馈 134
　　6.1 可达性 134
　　6.1.1 可达性的定义 134
　　6.1.2 可达性的判定 135
　　6.1.3 可达标准型 138
　　6.2 基于状态反馈的稳定化 141
　　6.2.1 状态空间控制器的结构 141
　　6.2.2 可达标准型系统中的状态反馈 144
　　6.2.3 特征值配置 145
　　6.3 状态反馈的设计 147
　　6.3.1 二阶系统 147
　　6.3.2 高阶系统 151
　　6.3.3 线性二次调节器 153
　　6.4 积分作用 157
　　6.5 进阶阅读 159
　　习题 160
　　第7章 输出反馈 163
　　7.1 可测性 163
　　7.1.1 可测性的定义 163
　　7.1.2 可测性的检验 164
　　7.1.3 可测标准型 166
　　7.2 状态估算 167
　　7.2.1 观测器 167
　　7.2.2 观测器增益的计算 170
　　7.3 基于状态估计的控制 171
　　7.4 卡尔曼滤波器 174
　　7.5 一种通用控制器结构 177
　　7.5.1 前馈 177
　　7.5.2 线性系统的卡尔曼解构 180
　　7.5.3 计算机实现 181
　　7.6 进阶阅读 183
　　习题 183
　　第8章 传递函数 185
　　8.1 频域建模 185
　　8.2 传递函数的推导 186
　　8.2.1 指数信号的传输 186
　　8.2.2 坐标的改变 189
　　8.2.3 线性系统的传递函数 189
　　8.2.4 增益、极点和零点 192
　　8.3 方框图和传递函数 195
　　8.3.1 控制系统的传递函数 196
　　8.3.2 极点/零点抵消 199
　　8.3.3 代数环 200
　　8.4 伯德图 201
　　8.4.1 伯德图的绘制及解释 202
　　8.4.2 由实验获得传递函数 207
　　8.5 拉普拉斯变换 209
　　8.6 进阶阅读 210
　　习题 211
　　第9章 频域分析法 215
　　9.1 环路传递函数 215
　　9.2 奈奎斯特判据 217
　　9.2.1 奈奎斯特图 217
　　9.2.2 条件稳定性 221
　　9.2.3 通用奈奎斯特判据 221
　　9.2.4 奈奎斯特稳定定理的推导 222
　　9.3 稳定裕度 223
　　9.4 伯德图关系和最小相位系统 227
　　9.5 增益和相位的广义概念 229
　　9.5.1 系统增益 229
　　9.5.2 小增益和无源性 230
　　9.5.3 描述函数 231
　　9.6 进阶阅读 232
　　习题 233
　　第10章 PID控制 235
　　10.1 基本控制功能 235
　　10.2 用于复杂系统的简化控制器 239
　　10.3 PID整定 242
　　10.3.1 Ziegler-Nichols整定 242
　　10.3.2 延迟反馈 244
　　10.4 积分器饱和 245
　　10.5 实现 247
　　10.5.1 滤波微分 247
　　10.5.2 给定加权 247
　　10.5.3 基于运算放大器的实现 248
　　10.5.4 计算机实现 249
　　10.6 进阶阅读 250
　　习题 251
　　第11章 频域设计 253
　　11.1 灵敏度函数 253
　　11.2 前馈设计 256
　　11.3 性能指标 258
　　11.3.1 对参考信号的响应 258
　　11.3.2 对负载干扰及测量噪声的响应 259
　　11.4 基于环路整形的反馈设计 261
　　11.4.1 设计考虑因素 261
　　11.4.2 超前和滞后补偿 262
　　11.5 基本限制因素 265
　　11.5.1 右半平面极点、零点以及时间延迟 265
　　11.5.2 波特积分公式 268
　　11.5.3 波特公式的推导 271
　　11.6 设计实例 272
　　11.7 进阶阅读 275
　　习题 275
　　第12章 鲁棒性能 278
　　12.1 建模的不确定性 278
　　12.1.1 未被建模的动态特性 279
　　12.1.2 两个系统的相似——维尼科姆度量 280
　　12.2 存在不确定性时的稳定性 282
　　12.2.1 应用奈奎斯特判据判断鲁棒稳定性 282
　　12.2.2 Youla参数化 285
　　12.3 存在不确定性时的性能 287
　　12.3.1 干扰衰减 287
　　12.3.2 参考信号的跟踪 288
　　12.4 鲁棒性极点配置 290
　　12.4.1 慢稳过程零点 290
　　12.4.2 快稳过程极点 292
　　12.4.3 极点配置的设计准则 293
　　12.5 鲁棒性能设计 296
　　12.5.1 定量反馈理论 296
　　12.5.2 线性二阶控制 297
　　12.5.3 H1控制 297
　　12.5.4 干扰加权 299
　　12.5.5 鲁棒设计的局限 299
　　12.6 进阶阅读 300
　　习题 300
　　参考文献 302

　　    阿斯特鲁姆，瑞典皇家科学院成员，瑞典皇家工程科学院副院长，美国国家工程学院外籍院士。著名的控制理论专家，在控制理论、控制引擎、计算机控制和自适应控制方面作出了杰出的贡献。曾获得多项奖励，如1985年获Rufus Oldenburger奖，1987年获IFAC Quazza奖章，1990年获IFEE控制系统领域奖，1993年获IEEE的最高奖项：IEEE荣誉奖章。
　　    Richard M.Murray著名的控制理论专家，加利福尼亚技术学院控制与动力系统方面的教授。研究领域涉及网络系统的反馈和控制等，当前研究的项目包括新的控制系统架构、生物反馈系统和网络控制系统。除本书外，还与人合著了《机器人控制的数学入门》一书。
　　    译者简介：
　　    尹华杰，华中科技大学电气工程系博士（1994年），美国伊利诺伊大学（UIUC）电磁计算中心访问学者（1999年至2000年），华南理工大学电气工程系教授。主要从事电气传动控制、电力电子及工程电磁场数值计算等方向的科研与教学工作。曾主持完成国家自然科学基金一项、广东省自然科学基金一项，目前正主持“基于等效超级电容观念的能量回馈型动态负荷群的性能分析与协调控制”的国家自然科学基金项目。 

　　    《自动控制：多学科视角》是自动控制领域国际级权威的经典著作。书中通过物理学、生物学、计算机科学和运筹学等学科中的应用实例，全面阐述了反馈控制的基本理论和设计方法，介绍了对反馈系统进行建模、分析和设计时的数学应用，讲解了频域中的分析方法，包括传递函数、奈奎斯特分析、PID控制、频域设计和鲁棒性等。
　　    对于本科生和研究生来说，这是一本完美的自动控制原理教科书；对于研究人员来说，这是一本必不可少的内容全面的参考书。