序
前言
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 研究现状与发展趋势
1.2.1 拟人双臂机器人协调技术的国内外研究现状
1.2.2 遥操作机器人发展概述
1.3 研究基础、主要成果与涉及的关键技术
1.4 本章小结
参考文献
第2章 拟人双臂机器人系统平台方案设计
2.1 拟人冗余度双臂空间机器人系统的特点
2.2 拟人冗余度双臂空间机器人实验平台简介
2.2.1 平台设计思想
2.2.2 系统设备组成及简介
2.3 拟人冗余度双臂空间机器人特性分析
2.3.1 PA10机器人的特性分析
2.3.2 Module模块机器人的特性分析
2.4 本章小节
参考文献
附录
第3章 冗余度空间机器人系统在复杂环境下的灵活性和可靠性的理论研究
3.1 引言
3.2 机器人系统运动学建模与分析
3.2.1 PA10机器人系统运动学建模与分析
3.2.2 模块机器人系统运动学建模与分析
3.3 机器人系统运动学优化
3.3.1 机器人系统运动学优化的传统方法
3.3.2 基于容错控制的冗余度机器人运动学优化
3.4 笛卡儿空间运动控制
3.4.1 直线姿态位置插补
3.4.2 圆弧轨迹插补
3.5 机器人系统运动学计算机仿真
3.5.1 传统方法的机器人系统运动学计算机仿真
3.5.2 基于容错控制的冗余度机器人运动学优化方法计算机仿真
3.6 实验
3.6.1 模块机器人插孔实验
3.6.2 PA10机器人抓杯实验
3.7 本章小结
参考文献
第4章 冗余度空间机器人双臂协调操作运动规划方法
4.1 双臂机器人协调操作任务的特点及分类
4.1.1 双臂机器人协调操作任务的特点
4.1.2 双臂机器人协调操作任务的分类
4.2 国内外研究现状
4.3 双臂机器人协调操作的约束关系
4.4 双臂机器人协调操作的运动学方程
4.4.1 开链运动学方程
4.4.2 闭链运动学方程
4.5 冗余度双臂机器人避关节极限优化
4.5.1 PA10机器人运动学优化
4.5.2 Module机器人运动学优化
4.6 冗余度机器人双臂协调避碰规划
4.6.1 单机器人避障规划概述
4.6.2 冗余度机器人双臂协调避碰规划
4.7 冗余度机器人双臂协调操作的灵活性
4.7.1 面向任务的操作度
4.7.2 双臂协调的操作度
4.7.3 面向任务的双臂协调操作度(TODAMM)
4.8 本章小结
参考文献
第5章 冗余度双臂空间机器人协调任务规划方法
5.1 任务分解
5.1.1 操作规划和动作规划
5.1.2 隐式基本操作
5.1.3 显式基本操作
5.1.4 任务规划、路径规划及轨迹规划的关系
5.2 任务分配
5.2.1 机器人及任务的能力分类描述
5.2.2 任务完成条件
5.3 系统规划流程
5.4 程序编制
5.5 本章小结
参考文献
第6章 基于视觉的机器人位姿检测方法
6.1 机器人视觉概述
6.2 视觉检测系统构造
6.2.1 全局检测单元
6.2.2 局部检测单元
6.2.3 系统的特点
6.3 视觉系统标定
6.3.1 摄像机标定
6.3.2 手-眼系统标定
6.3.3 摄像机-超声传感器的标定
6.4 物体空间位姿检测
6.4.1 目标物体识别
6.4.2 物体空间位姿检测方法
6.5 实验
6.5.1 系统标定
6.5.2 手-眼标定
6.5.3 物体位姿检测
6.6 本章小结
参考文献
第7章 基于多传感器信息分阶段控制方法
7.1 系统主要传感器及其性能
7.1.1 视觉传感器
7.1.2 超声传感器
7.1.3 六维腕力传感器
7.1.4 指端力传感器
7.2 人体感觉与运动控制系统
7.2.1 人体感觉与运动控制系统的结构
7.2.2 人体感觉与运动控制系统的模拟
7.3 基于多传感器信息的分阶段控制方法
7.3.1 多传感器信息的分类
7.3.2 分阶段控制系统结构及控制模型
7.3.3 基于模型知识库的物体识别方法
7.3.4 分阶段控制过程的实现
7.4 本章小结
参考文献
第8章 冗余度双臂空间机器人的协调控制
8.1 双臂空间机器人的分层递阶控制结构
8.1.1 机器人规划系统概述
8.1.2 双臂空间机器人的分层递阶控制结构
8.2 双臂空间机器人的协调控制方法
8.2.1 主要协调控制方法分类
8.2.2 基于主从式双臂的力／位混合控制方法
8.3 本章小结
参考文献
附录
第9章 离线编程及虚拟仿真环境
9.1 机器人仿真技术概述
9.2 OG-DARSS仿真系统介绍
9.2.1 任意构形串联机器人运动学建模
9.2.2 机器人三维仿真模型的建立
9.2.3 ARSS的模块介绍
9.3 实时控制环境
9.3.1 PA10机器人的实时控制环境
9.3.2 模块机器人的实时控制环境
9.4 本章小结
参考文献
第10章 拟人双臂机器人系统遥操作研究
10.1 单机-单操作者-多人机交互设备-多机器人遥操作体系
10.1.1 单机-单操作者-多人机交互设备-多机器人遥操作系统体系结构
10.1.2 基于虚拟现实的人机交互技术
10.1.3 基于Internet遥操作网络通信软件设计
10.1.4 多机器人遥操作控制策略的研究
10.1.5 遥操作实验研究
10.1.6 本节小结
10.2 多操作者-多机器人遥操作体系
10.2.1 多操作者多机器人遥操作系统体系结构
10.2.2 分布式预测图形仿真子系统
10.2.3 MOMR系统的协调控制技术
10.2.4 多机器人遥操作技术
参考文献
第11章 典型操作任务仿真及实验研究
11.1 模拟实验的条件及目的
11.1.1 模拟实验的条件
11.1.2 模拟实验的目的
11.2 实验平台通信结构及协调控制过程
11.3 空间舱内典型双臂协调操作任务模拟实验
11.3.1 双臂协调插孔
11.3.2 双臂协调拧螺母
11.3.3 双臂协调搬运箱体
11.4 本章小结
参考文献
附录
^ 收 起 
