普通高等院校机械类“十二五”规划系列教材：工业机器人

　　第1章 概论
　　1.1 初识工业机器人
　　1.2 工业机器人的国内外发展状况
　　1.3 工业机器人的组成与分类
　　1.4 工业机器人的主要技术参数
　　1.5 工业机器人的关键技术
　　第2章 工业机器人的运动学基础
　　2.1 齐次坐标变换基础
　　2.2 机械手位姿分析
　　2.3 机械手速度分析
　　2.4 小结
　　第3章 工业机器人的动力学基础
　　3.1 牛顿-欧拉方程
　　3.2 拉格朗日方程
　　3.3 小结
　　第4章 工业机器人的基本结构
　　4.1 工业机器人的主体结构
　　4.2 工业机器人的臂部结构
　　4.3 工业机器人的腕部和手部结构
　　4.4 移动式机器人
　　4.5 小结
　　第5章 工业机器人的定位技术
　　5.1 工业机器人的定位精度控制
　　5.2 工业机器人的定位方法
　　5.3 定位传感器技术
　　5.4 运动规划
　　第6章 工业机器人的视觉系统
　　6.1 人类视觉原理
　　6.2 模仿人类视觉的机器视觉系统
　　6.3 工业机器人视觉系统的组成
　　6.4 图像处理技术
　　6.5 应用实例：基于OpenCV的答题卡阅卷系统的运行
　　第7章 工业机器人的听觉系统
　　7.1 语音消噪
　　7.2 机器语音的预处理
　　7.3 机器语音的特征提取
　　7.4 机器语音识别算法
　　7.5 机器听觉定位
　　7.6 工业机器人语音故障诊断实例
　　第8章 工业机器人的控制系统
　　8.1 工业机器人控制系统概述
　　8.2 工业机器人控制系统的组成及分类
　　8.3 工业机器人的控制方法和策略
　　8.4 工业机器人的位置控制
　　8.5 工业机器人的力控制
　　8.6 工业机器人的速度控制
　　8.7 工业机器人力一位置混合控制
　　第9章 工业机器人的应用
　　9.1 基于自主导航方式的轮式AGV的设计与实现
　　9.2 机器人语音控制
　　9.3 工业机器人虚拟设计与组装
　　参考文献

　　    随着机械、电子、控制理论与技术的快速发展，机器人的发展曰新月异，其应用越来越多。在可以预见的不久的未来，机器人不但可以在矿山、深海等恶劣环境代替自然人进行工作，还可以进入人们的日常生活提供服务，甚至成为人们的朋友。
　　    在工业机器人领域，机器人的定义已悄悄地发生了变化，不再局限于固定式的双自由度机械手或三自由度机械手，而是更多地融入了机器视觉、机器听觉、机器触觉、移动机器人的自主定位等新技术和新方法；也不再局限于一些理论层次上的分析，而更多的是以实际应用?主，在实际工作中扮演生产者的角色，在生活中发挥生活助手的作用。
　　    根据工业机器人的发展趋势，本书在编写内容上略有偏重。对工业机器人的运动学、动力学、基本控制系统等传统内容的介绍比较简洁；对机器视觉、机器听觉和移动机器人的自主定位等新技术介绍较多，并以可重现的若干实例对相应技术和方法进行了验证，相关程序代码附在书中，重点关键代码用注释进行了标注，方便读者阅读和重现实例。
　　    本书编写分工如下：西南科技大学蒋刚编写第1、5章，第9章9．1节、9．2节，并负责全书的统稿工作；成都理工大学龚迪琛编写第2?4章及第9章9．3节；西南科技大学蔡勇编写第6、7章；成都理工大学刘念聪编写第3章；成都理工大学张静编写第8章。由西华大学黎亚元教授担任本书主审。
　　    感谢西南科技大学李军、张磊、陈晓东三位研究生在实验仿真等环节所做的颇有开创性的工作。