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现代机器人学:机构 规划与控制

现代机器人学:机构 规划与控制
作者:(美)凯文·M.林奇(Kevin Lynch),(韩)朴钟宇(Frank C.Park)
出版:机械工业出版社
定价:139.00 元
ISBN-10:7111639847
ISBN-13:9787111639848 去豆瓣看看 
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  本书系统地介绍了机器人学的基础理论知识,重心放在机器人机构、规划与控制三个方面,为机器人学的入门教材,可纳入到机器人导论的范畴。
  全书以现代数学分支之一——旋量理论为工具和桥梁,衔接全书知识体系。这既是书名定位为现代机器人学的主要依据,也是本书区别其他机器人导论类教材的重要特征。
  全书总共13章,第1章为绪论。第2章主要介绍与机器人机构有关的若干基本概念,第3章作为全书的理论基础,详细讨论如何应用旋量理论构建刚体运动模型的过程;第4?7章主要讲述有关机器人运动学方面的基础内容,包括开链机器人正向运动学(第4章)、一阶运动学与静力学(第5章)、逆向运动学(第6章)和并联机器人运动学(第7章)。第8?11章主要讲述有关机器人动力学、规划与控制方面的基础内容,包括开链机器人动力学建模(第8章)、轨迹生成(第9章)与运动规划算法(第10章)以及经典的机器人控制方法等(第11章)。第12?1…
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